一、直流电机转速(开环)控制方法 改变加到直流电机电枢两端的直流驱动电压，即可改变电机的转速；改变该驱动电压的极性，即可改变电机的旋转方向。使用PWM(脉宽调制)方法，可以方便地改变加给电机电枢的平均电压的大小，其基本原理可由图1 说明。设Ui是三极管基极的控制电压，UM 为电机两端的直流电压，它们的波形如图2 所示，在一个周期T 内，它的平均电压UM 为 TtUccMU1 △ 令DTt 1△，称矩形波的占空比，可知，改变控制信号的占空比就可以改变电机的转速。 图 1 图 2 二、直流电机的正反转控制电路 改变加给电枢的直流电压极性，即能改变电机旋转方向；方案之一是使用直流继电器来改变供电极性，另一种方案使用两组晶体三极管构成切换电路，图3示出电路之一， 图3 +UCCUiUmMUitUmUccTtΔ t1 74LS06 T 1 T 4 T 3 T 2 +Ucc+5V ABCi1i24.7K4.7K4.7K4.7KM其工作原理简述如下： 当A=1(高电平)： 则B=0 →T1 导通→T2 导通； C=1 →T3 截上→T4 截上； 于是电流 i1 流经由机 M 的路径为：Ucc→T1→M→T2→地，电机正转 若 A=0(低电平)： 则B=1 →T1 截上→T2 截上； C=0 →T3 导通→T4 导通； 于是电流 i2 的流径电机 M 的路径为：Ucc→T3→M→T4→地，电机反转。 图 4 是正反转控制的另一种电路， 其工作原理简述如下： 当A=1： 则B=0 →T1 截上 →T2 导通 C=1 →T4 导通 →T3 截上 于是电流 i1 流径电机 M 的路径为：Vcc→T2→M→D2→T4→地，电机正转。 当A=0： 则B=1 →T1 导通 →T2 截上 C=0 →T4 截上 →T3 导通 于是电流 i2 流径电机 M 的路径为：Vcc→T3→M→D1→T1→地，电机反转。 以上两个电路，以图 4 为例，在 T1、T4 的控制输入端 B、C 处分别加入一图 4 74LS06 1K T1 470 T4 D2 D1 +UccABCi1i2T2T31KM个与门(或者与非门)引入 PWM 信号，则可以把正反转控制和 PWM 调整控制结合起来。 三、整形电路 为使不规范脉冲波形的前后沿陡峭，并使其幅值规范为某一定值，须使用整形电路。通常，使用滞回比较器构成整形电路，它具有抗干扰能力强等特点，在一些简单应用中，也可以使用简单的单阈值比较器。还有一种简单的方法就是使用一级反相器进行整形，如果必须保质脉冲的极性不变而不是仅仅得到边沿，就再加一级反相器进行倒相。下图是使用通用运放整形的一个例子。 图 5 四、闭环控制算法 要使电机的转速稳...
