1 第1 篇 直流拖动控制系统 直流电动机具有良好的起、制动性能，宜于在大范围内平滑调速，在许多需要调速或快速正反向的电力拖动领域中得到了广泛的应用。近年来，高性能交流调速技术发展很快，交流调速系统有逐步取代直流调速系统的趋势。然而，直流拖动控制系统毕竟在理论上和实践上都比较成熟，而且从控制的角度来看，它又是交流拖动控制系统的基础。因此，应该首先很好地掌握直流拖动控制系统。 从生产机械要求控制的物理量来看，电力拖动自动控制系统有调速系统、位置随动系统(伺服系统)、张力控制系统、多电机同步控制系统等多种类型，各种系统往往都是通过控制转速来实现的，因此调速系统是最基本的电力拖动控制系统。 直流电动机转速和其它参量之间的稳态关系可用表示为 eKIRUn (1-1) 式中 n ——转速（r/min）; U ——电枢电压（V）； I ——电枢电流（A）； R ——电枢回路总电阻（Ω ）； ——励磁磁通（Wb）； eK ——由电机结构决定的电动势常数。 由式（1-1）可以看出，调节电动机的转速有三种方法： 1）调节电枢供电电压U 。 2）减弱励磁磁通 。 3）改变电枢回路电阻R 。 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能实现有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（额定转速）以上作小范围的弱磁升速。因此，自动控制的直流调速系统往往以变压调速为主。 2 第1 章 闭环控制的直流调速系统 内 容 提 要 开环控制的直流电机调速方法已在《电机与拖动》课中讲授，本书以讲授闭环自动控制系统为主，本章着重讨论基本的闭环控制系统及其分析与设计方法。直流调速系统主要采用变压调速，因此，第 1-1节首先介绍三种可控的直流电源。采用电力电子装置的可控直流电源是《电力电子技术》课程的内容，为了承上启下，第 1-2节和 1-3节重点地归纳了晶闸管-电动机系统和直流脉宽调速系统的主要问题。第 1-4节开始研究反馈控制的闭环调速系统，首先研究稳态的分析和设计方法，并总结反馈控制规律和一些实际问题。第 1-5节则应用经典的自动控制理论解决调速系统的动态分析和设计。第 1-6节讨论无静差调速系统，并总结积分控制规律和比例积分控制规律。第 1-7节介绍采用电压反馈和电流补偿的调速系统，并总结补偿控制规律。 1.1 直流调速系统用的可控直流电源 变压调速是直流调速系统的主要...
