PID控制器设计与研究一.实验目的：1学习PID(Proporitional

PID 把握器设计与争辩一.试验目的：1 学习PID(Proporitional 1 、 PID 把 握 器 设 计 与 争 辩 一 . 试 验 目 的 ： 1 学 习PID〔Proporitional/Integral/Derivative〕把握技术，对改善系统性能的作用。2.学习 MATLAB 勺使用。二.试验仪器：计算机MATLAB/SIMULINK 仿真环境三.试验内容：给定把握系统结构如下：当把握对象〔Plant〕分别以以下 2 种被控对象模型，试确定适用的PID 把握方式〔P、PDPI、PID 几种把握方式〕，手工调试 P,I,D 各个参数，使闭环系统的阶跃响应〔RreponsetoStepCommand〕尽可能地好〔稳定性、快速性、精确性〕，满足系统的要求。1.某系统开环传递函数为:G0(s)=100s(0.1s1)(0.01s1)要求加入校正后系统的动态性能指标为:-%15 2 、 %,ts0.1s,ess0.052. 某 系 统 开 环 传 递 函 数为:G(s)=0.775(31.7s1)2 要求加入校正后系统的动态性能指标为:-%15%,ts30s,€ss0.05 四.试验要求：1.测试不加 PID 把握时系统的阶跃响应，分析上述对象特征;n1.对上述对象进行 PID 校正，记录典型曲线，说明调试效果;五.试验步骤：1.建立 Simulink,系统时域仿真结构图如下:在 Simulation 中设置响应时间为 0.5s，测试原系统的阶跃响应曲线：将 PID 参数设为〔1,0,0〕运行系统，得到系统的阶跃曲线，为振荡波形，如下列图所示：n 反复调试 PID 参数，最终设 P=2,I=1,D=0.055,满足系统的动态性能指标，如下列图所示: 3、〔3 叵区।2.建立 Simulink,系统时域仿真结构图如下:在Simulation 中设置响应时间为 100s,测试原系统的阶跃响应曲线：将 PID 参数设为〔1,0,0〕运行系统，得到系统的阶跃曲线，如下列图所示：n-JScape-号总 aaa 得透堀 g 反复调试 PID 参数，最终设P=100,I=1,D=300,满足系统的动态性能指标，如下列图所示:六.试验结果分析：1.PID 把握器把握效果的总结:nP 把握器在串联校正中，增大 Kp 可以提高系统的开环增益，能快速反应误差的转变，在调整的初期起主要作用，P 把握只能减小系统稳态误差，但不能最终消退误差，比例系数加大可能减弱系统的稳定性。PD 把握器 PD 把握的微分把握与误差的转变率成比例，这是一种超前把握，在较大的误差到来之前， 4、微分把握器即可供应一个校正量，来削减误差增长，但它的作用是短暂的，微分把握作用对很慢的转变不敏感。系统稳态运行时它不起作用，也就是说微分把握作用能改善系统动态性能，产生有效的早...