舵机简介及其单片机控制方法(转贴) 由于rocky于Sun May 18, 2003 12:59 pm 向本人提出希望了解有关舵机的知识，现将本人在航空模型运动中和机器人制作中积累的一点点经验写出来，奉献给大家，希望本文能起到抛砖引玉的作用
但由于时间仓促，难免有不正确的地方，热情欢迎大家批评指教
1、概述 舵机最早出现在航模运动中
在航空模型中，飞行机的飞行姿态是通过调节发动机和各个控制舵面来实现的
举个简单的四通飞机来说，飞机上有以下几个地方需要控制： 1
发动机进气量，来控制发动机的拉力（或推力）； 2
副翼舵面（安装在飞机机翼后缘），用来控制飞机的横滚运动； 3
水平尾舵面，用来控制飞机的俯仰角； 4
垂直尾舵面，用来控制飞机的偏航角； 遥控器有四个通道，分别对应四个舵机，而舵机又通过连杆等传动元件带动舵面的转动，从而改变飞机的运动状态
舵机因此得名：控制舵面的伺服电机
不仅在航模飞机中，在其他的模型运动中都可以看到它的应用：船模上用来控制尾舵，车模中用来转向等等
由此可见，凡是需要操作性动作时都可以用舵机来实现
2、结构和控制 一般来讲，舵机主要由以下几个部分组成， 舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计 5k、直流电机、控制电路板等
工作原理：控制电路板接受来自信号线的控制信号（具体信号待会再讲），控制电机转动，电机带动一系列齿轮组，减速后传动至输出舵盘
舵机的输出轴和位置反馈电位计是相连的，舵盘转动的同时，带动位置反馈电位计，电位计将输出一个电压信号到控制电路板，进行反馈，然后控制电路板根据所在位置决定电机的转动方向和速度，从而达到目标停止
舵机的基本结构是这样，但实现起来有很多种
例如电机就有有刷和无刷之分，齿轮有塑料和金属之分，输出轴有滑动和滚动之分，壳体有塑料和铝合金之分，速度有快速和慢速之分，体积有大中小三种之分等等，组合不同，价格也千差万别
