主流实时以太网技术的比较—'各个实时以太网技术概要 summayofdifferentRT-Ethernettehcnologies当前，工业实时以太网技术蓬勃发展，正在取代传统的现场总线技术(Profibus,CAN，Interbus.Fieldbus，DeviceNet，Modbus)，市场上出现了众多实时通信技术，本文对其进行了比较，这些实时以太网均建立在 uS 级的循环周期上，而不列入 ModBusTCP/IP、EthernetTCP/IP 这些 mS级的通信技术，并且也不将非主流的以太网技术列入，纯粹在实时以太网这个领域里进行比较(这里的实时以太网遵循 IN0NA 所提出的实时分类级别)。需要申明的是，本文仅提供一个全景式的概览，而非倾向性的描述，旨在客观公正的对各种技术的特点进行分析，以作为互相交流，不作为选择网络技术的参考依据。1.1ProfiNetIRTProfiNet 提供了三个不同的版本，按照其实现和对应用的实时性支持能力为 ProfiNet/Cba,ProfiNetRT,ProfiNetIRT，其中 ProfiNet/Cba 是建立在 SoftIP 基础上，采用交换机连接方式，由于交换机所带来的时间延迟，因此，无法支持较快的同步速度，ProfiNet 并不具备很高的实时性，而 RT 也无法满足高速运动控制的需求，而 ProfiNetIRT 则是设计为更快速的运动控制应用，因此，采用了专用的芯片来实现，这使得其速度得到了大幅度的提高，可以达到 100 个伺服 100uS 的数据刷新能力，系统抖动为 1uS。OpenOpenRTEchannelRTEchannel(IP)channel目前 Profinet 已经开始大量使用，而 ProfiNetIRT 尚未正式得到大量使用.1.2EthernetPOWERLINK采用轮询方式，由主站 MN 和 CN 构成，系统由 SoC 开始启动等时同步传输，由主站为每个 CN 分配固定时间槽，通过这一机制来实现实时数据交换，同时也通过多路复用和节点序列方式来优化网络的效率，支持标准的 Ethernet 报文，应用层采用 CANopen,EthernetPOWERLINK 无需专用的芯片，并且可运行在多种 OS 上。11r1__i|一—周期 1*-—周期 2*—实时囚丸刑数拥■■楼■■EthernetPowerlink 标准化组织 EPSG 在 2007 年宣布放弃对 Powerlink 所有专利的拥有，从而使得 Powerlink 技术成为了目前实时以太网技术里第一^也是唯”OpenSourceTechnology"—这意味着加入 Powerlink 组织的成员均拥有此技术。1.3SERC0SIII通过主从结构的设计来实现数据交换，在一个 SERCOSIII 的数嵌入式系统单片机 FPGAhttp: //ee.ofweek.com/ 据中，主站与从站之间的数据包传输 M/S 同步数据交换...
