摘 要为使机器人完成各种任务和动作所执行的各种控制手段。作为计算机系统中的关键技术，计算机控制技术包括范围十分广泛，从机器人智能、任务描述到运动控制和伺服控制等技术。既包括实现控制所需的各种硬件系统，又包括各种软件系统。最早的机器人采纳顺序控制方式，随着计算机的开展，机器人采纳计算机系统来综合实现机电装置的功能，并采纳示教再现的控制方式。随着信息技术和控制技术的开展，以及机器人应用范围的扩大，机器人控制技术正朝着智能化的方向开展，出现了离线编程、任务级语言、多传感器信息融合、智能行为控制等新技术。多种技术的开展将促进智能机器人的实现。当今的自动控制技术都是基于反响的概念。反响理论的要素包括三个局部：测量、比拟和执行。测量关怀的变量，与期望值相比拟，用这个误差纠正调节控制系统的响应。这个理论和应用自动控制的关键是，做出正确的测量和比拟后，如何才能更好地纠正系统。PID〔比例-积分-微分〕控制器作为最早有用化的控制器已有 50 多年历史，现在仍然是应用最广泛的工业控制器。PID 控制器简单易懂，使用中不需精确的系统模型等先决条件，因而成为应用最为广泛的控制器。它由于用途广泛、使用灵活，已有系列化产品，使用中只需设定三个参数〔 Kp， Ti 和 Td〕即可。在很多情况下，并不一定需要全部三个单元，可以取其中的一到两个单元，但比例控制单元是必不可少的。关键词：机器人，机器人控制，PID，自动控制目 录摘 要...........................................................I第 1 章 绪论.....................................................11.1 机器人控制系统......................................................11.2 机器人控制的关键技术.....................................................................................................................1第 2 章 机器人 PID 控制...........................................22.1 PID 控制器的组成.....................................................22.2 PID 控制器的讨论现状.................................................22.3 PID 控制器的缺乏.....................................................3第 3 章 PID 控制的原理和特点.....................................43.1 PID 控制的原理.......................................................43.2 P...
