基于双闭环PID控制的一阶倒立摆控制系统设计

自动控制原理课程设计说明书基于双闭环 PID 控制的一阶倒立摆控制系统设计姓名：学号:学院:专业：指导老师：2024 年 1 月目录1 任务概述..........................................................21 。 1 设计概述 .................................................... 2 1 。 2 要完成的设计任务： ......................................... 2 2 系统建模 .......................................................... 3 2.1 对象模型 .................................................... 3 2 。 2 模型建立及封装 ............................................. 3 3 仿真验证 .......................................................... 4 3 。 1 实验设计 ................................................... 4 3.2 建立 M 文件编制绘图子程序 .................................... 4 4 双闭环 PID 控制器设计 .............................................. 4 4.1 内环控制器的设计 ............................................. 5 4.2 外环控制器的设计 ............................................. 5 5 仿真实验 .......................................................... 5 5 。 1 简化模型 .................................................... 5 5 。 2 仿真实验 ................................................... 6 6 检验系统的鲁棒性 .................................................. 6 6 ． 1 编写程序求系统性能指标 ..................................... 6 6.2 改变参数验证控制系统的鲁棒性 ............................... 7 7 结论 ............................................................. 8 附录 ................................................................ 8 1 任务概述1。1 设计概述如图 1 所示的“一阶倒立摆控制系统”中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角 ，来适当控制驱动电动机拖动力的大小，控制器由一台工业控制计算机(IPC)完成。图 1 一阶倒立摆控制系统这是一个借助于“SIMULINK 封装技术——子系统”，在模型验证的基础上,采纳双闭环 PID 控制方案，实现倒立摆位置伺服控制的数字仿真实验.1。2 要完成的设计任务：(1)通过理论分析建立对象...