第1章引言1.1 机器人概述1.1.1 机器人的诞生和进展1920 年克作家卡雷尔.卡佩克发表了科幻剧本《罗萨姆的万能机器人》。剧情是这样的 ：罗萨姆公司把机器人作为人类生产的工业产品推向市场，让它去充当劳动力，以呆板的方 式从事繁重的劳动。后来，罗萨姆公司使机器人具有了感情，在工厂和家务劳动中，机器人成了必不可少的成员 。该剧预告了机器人的进展对人类社会的影响。在剧本中，卡佩克把捷克语“Robota”(农奴) 写成了“Robot”（机器人）。这也是人类社会首次使用“机器人”这一概念。自动化技术的进展，特别是计算机的诞生，推动了现代机器人的进展50 年代是机器人的萌芽期，其概念是“一个空间机构组成的机械臂，一个可重复编程 动作的机器”。1954 年美国戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文，首次提出“ 工业机器人”的概念；1958 年美国联合控制公司研制出第一台数控工业机器人原型；1959 年 美国 UNIMATION 公司推出第一台工业机器人。60 年代随着传感技术和工业自动化的进展，工业机器人进入成长期，机器人开始向有用化发 展，并被用于焊接和喷涂作业中。70 年代随着计算机和人工智能的进展，机器人进入有用化时代。日本虽起步较晚，但结合国 情，面对中小企业，实行了一系列鼓舞使用机器人的措施，其机器人拥有量很快超过了美国 ，一举成为“机器人王国”。80 年代，机器人进展成为具有各种移动机构、通过传感器控制的机器。工业机器人进入普与 时代，开始在汽车、电子等行业得到大量使用，推动了机器人产业的进展。 为满足人们个性化的要求，工业机器人的生产趋于小批量、多品种。90 年代初期，工业机器人的生产与需求进入了高潮期：1990 年世界上新装备机器人 81 000 台，1991 年新装备 76 000 台。1991 年底世界上已有 53 万台工业机器人工作在各 条战线上。 随后由于受到日本等国经济危机的影响，机器人产业也一度跌入低谷。近两年随着世界经济 的复，机器人产业又出现了一片生机。90 年代还出现了具有感知、决策、动作能力的智能机器人，产生了智能机器或机器人化机 器。随着信息技术的进展，机器人的概念和应用领域也在不断扩大。2000 年出现了仿人机器人与其他仿生机器人，机器人的运动能力和智能水平进一步的提高，并以智能体的形式出现，应用领域进一步的扩大。1.1.2国进展状况我国的工业机器人从 80 年代“七五”科技攻关开始起步，在国家的支持下，通过“七五”、“...
