平面关节型机械手设计目录第 1 章 绪论…………………………………………1第 2 章 机械手总体方案设计 …………………… 22
1总体方案分析 …………………………… 22
2总体结构分析 …………………………… 3第 3 章 机械手总体结构设计 …………………… 63
1 机械手手部设计…………………………… 63
2 移动关节的设计…………………………… 9 3
3 小臂的设计 ……………………………… 11 3
4 大臂的设计……………………………… 163
5 机身的设计……………………………… 18结束语 ………………………………………… 21参考文献 ………………………………………… 22平面关节型机械手设计第一章 绪 论随着我国工业生产的飞跃进展，自动化程度的迅速提高，实现工件的装卸、转向、输送或操持焊枪、喷枪、扳手等工具进行加工、装配等作业的自动化，已愈来愈引起人们的重视
机械手是模仿着人手的部分动作，给定程序、轨迹和要现自动抓取、搬运或操作的自动机械装置
在工业生产中应用的机械手被称为“工业机械手”
生产中应用实现安全生产；尤其在高温、高压、低温、低压、粉尘、易爆、有毒气体和放射性等恶劣环境中，它代替人进行正常的工作，意义更为重大
因此，在机械加工、冲压、铸、锻、焊接、热处理、电镀、喷漆、装配以与轻工业、交通运输业等方面得到越来越广泛的应用
机械手的结构形式开始比较简单，专业性较强，仅为某台机床的上下料装置，是附属于该机床的专用机械手
随着工业技术的进展，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作，使用围比较广的“程序控制通用机械手”，简称通用机械手
由于通用机械手能很快地改变工作程序，适应性较强，所以它不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的应用
本次课程设计的平面关节型机械手是应用于上下料、搬运环类零件，从孔夹持工件，代替人手的繁重劳动，减轻工人的
