第三章 平面机构的运动简图及自由度 机构由构件组成，各构件之间具有确定的相对运动
然而，把构件任意拼凑起来不一定能运动；即使能够运动，也不一定具有确定的相对运动
那么构件应如何组合才能运动
在什么条件下才具有确定的相对运动
这对分析现有机构或创新机构很重要
所有构件的运动平面都相互平行的机构称为平面机构，否则称为空间机构
本章仅讨论平面机构的情况，因为在生活和生产中，平面机构应用最多
3-1 运动副3．1．1 运动副 机构由若干个相互联接起来的构件组成
机构中两构件之间直接接触并能作相对运动的可动联接，称为运动副
例如轴与轴承之间的联接，活塞与汽缸之间的联接，凸轮与推杆之间的联接，两齿轮的齿和齿之间的联接等
3．1．2 运动副的分类 在平面运动副中，两构件之间的直接接触有三种情况：点接触、线接触和面接触
按照接触特性，通常把运动副分为低副和高副两类
1．低副 两构件通过面接触构成的运动副称为低副
根据两构件间的相对运动形式，低副又分为移动副和转动副
两构件间的相对运动为直线运动的，称为移动副，如图 3-1 所示；两构件间的相对运动为转动的，称为转动副或称为铰链副，如图 3-2 所示
图 3-1 移动副图 3-2 转动副2．高副 两构件通过点或线接触构成的运动副称为高副
如图 3-3，凸轮 1 与尖顶推杆 2 构成高副，如图 3-4，两齿轮轮齿啮合处也构成高副
图 3-3 凸轮高副图 3-4 齿轮高副 低副因通过面接触而构成运动副，故其接触处的压强小，承载能力大，耐磨损，寿命长 ，且因其形状简单，所以容易制造
低副的两构件之间只能作相对滑动；而高副的两构件之间则可作相对滑动或滚动，或两者并存
3-2 平面机构运动简图实际构件的外形和结构往往很复杂，在研究机构运动时，为了突出与运动有关的因素，将那些无关的因素删减掉，保留与运动有关的外形，用规定的符号来代表构件和运动副，并按一定
