编号航空航天大学毕业设计题 目循迹物料搬运机器人设计学生学 号系 部专 业班 级指导老师二〇一一年六月引 言1
1 工业机器人与其进展1
1 工业机器人与其操作机由于机器人一词带有“人”字，再加上科幻小说和影视作品的宣传，人们往往把机器人想象成为外貌象人的机电装置
但事实并非如此
机器人，特别是工业机器人，与人的外貌毫无相象之处口在国家标准中，工业机器人被定义为：“一种能自动定位控制、可重复编程的、多功能的、多自由度的操作机
它能搬运材料、零件或操持工具，用以完成各种作业
”机器人赖以完成各种作业的机械实体(称作操作机或操作器)被定义为：“具有和人手臂相似的动作功能，可在空间抓放物体或进行其他操作的机械装置
”可见，工业机器人是一机电系统，操作机(器)是它的执行机构，该机构与电子器件密切相关，它的灵活程度和动态性能，直接影响着机器人系统的工作质量
本书的目的，在于阐述对操作机的分析和设计方法，以期对从事工业机器人的设计和应用的专业人员有所裨益
2机器人在工业生产应用自从20 世纪60 年代初人类制造了第一台工业机器人以后，机器人就显示出它极大的生命力，经过四十多年的进展，工业机器人已在越来越多的领域得到了应用
在制造业中，尤其是在汽车产业中，工业机器人得到了广泛的应用
如在毛坯制造(冲压、压铸、锻造等)、机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配、检测与仓库堆垛等作业中，机器人都已逐步取代了人工作业
目前，汽车制造业是制造业所有行业中人均拥有工业机器人密度最高的行业，如，2024 年德国制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的数量为162 台，而在汽车制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量则为1140 台；意大利的这一数值更能说明问题，2024 年意大利制造业中每1 万名工人中拥有工业机器人的数量为123台，而在汽车制造业中每1万名工人中拥有工业机器人的
