基于无人机自动着陆控制的技术讨论班级：0308102 学号：030810230 ：朱德政摘要：无人机的自动着陆控制是无人机控制中的一个难点，针对经典PID控制方法所设计的控制律响应速度慢、振荡等现象，提出了一种基于切换输出比例因子的自调整模糊控制方法，设计了无人机自动着陆导引控制方案与控制律，并在试验中得到了验证，并具有很好的静态和动态特性。关键词：自动着陆，无人机，下滑轨迹，控制律，PID控制，模糊控制1 引言无人机具有高性能、低成本、隐身性能好、能在恶劣条件下执行任务等特点，具有很高的军事应用价值。随着无人机的体积重量的增加，越来越多的大中型无人机开始采纳滑跑起降方式代替以往的火箭发射、伞降回收方式。然而，在着陆阶段，如何保证无人机根据预先设定的航线准确的降落在跑道上是一个难题：在纵向要实现速度、高度、姿态的多维控制，而保持合适的速度以与理想的下滑角度单靠调节发动机油门无法做到；横侧向控制中，无人机在机场上空需要保持平稳的横滚姿态，又要使航线保持在跑道中心线附近，这在有外干扰如阵风干扰时比较困难，另外很重要的一点是为了降低成本，无人机往往不使用额外的着陆导引装置。基于以上阐述，深化讨论高性能无人机自动着陆控制律是十分重要的。目前，国一些科研人员已经进行了相关的讨论，但在实际应用中的着陆效果不尽人意，有时还需要靠人工操纵的干预。2 无人机自动着陆的关键因素安全性与精确性是无人机自动着陆段追求的主要目标，飞行的安全性与控制的精确性是对控制系统最基本的要求，是自动着陆段控制律设计的基本出发点，是无人机能够安全降落的基础。自动着陆段的控制技术可以分解为几个关键技术：下滑轨迹线设计、下滑轨迹跟踪控制和高精度的航迹控制。下滑轨迹线设计是着陆段的一个关键环节。当无人机的质量和发动机推力固定后，轨迹倾斜角的大小就决定了速度和高度的变化趋势，因此，直线下滑段轨迹倾斜角的设计是最关键的。当给出了下滑轨迹线的数学描述，飞行控制回路根据下滑轨迹线提供的高度剖面进行高度回路的跟踪制。只要可以精确跟踪合理的高度，因此，在着陆过程中，下滑轨迹线设计就成了一项关键的技术。下滑轨迹线设计的一个困难是接地速度是预先设定的，沿着下滑轨迹线飞行时，每一个下滑段的速度剖面如何分配和控制。在速度进行分配过程中，又要与高度剖面相结合，共同协调完成对轨迹线的设计。下滑轨迹跟踪控制是保证无人机在安全的着陆围着陆的主要方式。飞行控制...
