机电职业技术学院毕业综合实践报告专业电 气自 动 化 班 级电 气自 动 化三班 目 录1 机械手的基本介绍......................................................11.1 机械手的基本结构组成............................................11.1.1 气动手爪 11.1.2 伸缩气缸 11.1.3 回转气缸与垫板 21.1.4 提升气缸 21.2 直线运动传动组件 21.3 气动控制回路 32 传感器部分............................................................52.1 传感器简介 52.2 磁性开关 52.3 光电传感器和光纤传感器 53 伺服电机应用..........................................................73.1 伺服系统 73.2 沟通伺服系统的位置控制模式 83.3 接线 103.4 伺服驱动器的参数设置与调整 103.4.1 参数设置方式操作说明 103.4.2 面板操作说明：113.4.3 部分参数说明 113.5 最大速度（MAX_SPEED）和启动/停止速度（SS_SPEED）123.6 移动包络 134 PLC 程序编写.........................................................154.1 PLC 的选型和 I/O 接线 154.2 伺服电机驱动器参数设置 154.3 编写和调试 PLC 控制程序 164.4 初态检查复位子程序和回原点子程序 194.5 急停处理子程序 20个人收获...............................................................23参考文献...............................................................24附 录.................................................................25致 ...................................................................281 机械手的基本介绍1.1 机械手的基本结构组成1.1.1 气动手爪用于在各个工作站物料台上抓取/放下工件。由一个二位五通双向电控阀控制。见图 1-1 图 1-1 气动手爪1.1.2 伸缩气缸用于驱动手臂伸出缩回。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-2图 1-2 伸缩气缸1.1.3 回转气缸与垫板用于驱动手臂正反向90度旋转，由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-3，图 1-4图 1-3 气动摆台图 1-4 垫板1.1.4 提升气缸用于驱动整个机械手提升与下降。由一个二位五通单向电控阀控制。见图 1-5图 1-5 提升机构1.2 直线运动传动组件直线运动传动组件用以拖动抓取机械手装置作往复直线运动，完成精确定位的功能。抓取机械手装置是一个能实现三自由度运动（即升降、伸缩、气动手指夹紧/松开和沿垂直轴旋...
