卧式加工中心换刀机械手设计1 前言1
1 机械手进展历史与现状随着经济的不断进展，客户的需求日益多样化，人们对制造企业的生产模式提出了更高的要求，大批量的生产方式将逐渐被模块化、柔性化的生产方式所取代
因此，企业对制造装备提出了更高的要求，柔性化的数控加工设备将成为装备制造业进展的主流
因此，将卧式加工中心的机械手设计作为毕业设计题目，迎合了装备制造业进展趋势
卧式加工中心的换刀机械手是自动换刀装置换刀具的主要工具，它用来把刀库上的刀具送到主轴上，同时把主轴上已用过的刀具返回刀库
据不完全统计，全世界的工业机器人约有近一半的工业机器人用于各种形式的加工中心的自动换刀领域
目前用得最广泛的是模仿人的手臂功能的多关节机器人，其手臂灵活性最大，可以使换刀卡爪的空间位置和姿势调至任意状态，满足换刀需求
我国的机械手起步于 20 世纪 70 年代初期，经过 30 多年进展，大致经历了 3 个阶段：70 年代萌芽期、80 年代的开发期和 90 年代的应用化期
在我国，机械手市场份额大部分被国外机械手企业占据着
在国际强手面前，国的机械手企业面临着相当大的竞争压力
如今，我国正在从一个“制造大国”向“制造强国”迈进，中国制造业面临着与国际接轨、参加国际分工的巨大挑战，政府务必会加大对机器人的资金投入和政策支持，将会给机械手产业进展注入新的动力
不仅如此，我国目前已基本掌握了机器人操作机的设计制造技术、控制系统硬件和软件设计技术、运动学和轨迹规划技术，生产了部分机器人关键元器件
国际上，目前机器人界 都 在 加 大 科 研 力 度 ， 进 行 机 器 人 共 性 技 术 的 讨 论
例 如 ， 德 国 的CLOOS、REIS、KUKA 公司；瑞典的 ABB 公司；奥地利的 IGM 公司；意大利的 CAMAU 公司；日系有 OTC、Panasonic、FANUC 公司在机器人方面都做的比
