毕业设计(论文)题目: 气动机械手的设计系部:机电工程系 专业:数控技术班级:: 学号:目 录摘要.........................................................3第一章 前言 1.1 机械手概述...............................................41.2 机械手的组成和分类.......................................41.2.1机械手的组成.......................................4 1.2.2机械手的分类.......................................6第二章 机械手的设计方案2.1机械手的坐标型式与自由度.............................. 82.2机械手的手部结构方案设计.............................. 82.3机械手的手腕结构方案设计.............................. 92.4机械手的手臂结构方案设计...............................92.5机械手的驱动方案设计...................................92.6机械手的控制方案设计...................................92.7机械手的主要参数.......................................92.8机械手的技术参数列表...................................9第三章 手部结构设计3.1夹持式手部结构.........................................113.1.1手指的形状和分类.................................113.1.2设计时考虑的几个问题.............................143.1.3手部夹紧气缸的设计...............................14第四章 手腕结构设计4.1手腕的自由度.......................................... 144.2手腕的驱动力矩的计算.................................. 14 4.2.1手腕转动时所需的驱动力矩........................ 154.2.2回转气缸的驱动力矩计算...................