1 绪论1.1 本课题讨论的背景与意义我国现在正处于工业化、城市化进展的高速期，未来一段时间，土地资源和劳动力资源将会成为制约企业进展的瓶颈，鉴于此，建造立体仓库是未来企业进展趋势，自动化立体仓库是现代物流中的重要组成部分，是实现物流系统合理化的关键。它具有空间利用率高，便于实现自动化管理，实时自动结算库存货物种类和数量等许多优点，对加快物流速度、提高劳动生产率、降低生产成本很重要，已开始应用于汽车、电子、医药、烟草、建材、邮电等许多行业。堆垛机是自动化立体仓库中最重要的搬运、起重、堆垛设备，对立体仓库的出入库效率有决定性影响，是立体仓库能否达到设计要求的关键设备之一。而我国在堆垛机制造技术上和世界发达国家有很大差距，鉴于我国未来物流业进展的宽阔空间，堆垛机技术落后必将成为限制我国自动化立体仓库进展的瓶颈，使我国在国际物流业竞争中处于不利地位。鉴于以上因素，进展堆垛机技术有积极意义。1.2 有轨巷道堆垛机的进展现状有轨巷道堆垛起重机是随着立体仓库的出现而进展起来的专用起重机，通常简称为堆垛机。其主要用途是在高层货架仓库的巷道沿轨道运行，将位于巷道口的货物存入货格，或者相反，取出货格的货物运送到巷道口，完成出入库作业。20世纪70年代初期，我国开始讨论采纳巷道式堆垛机的立体仓库，1980年我国第一座自动化立体仓库在汽车制造厂投产，从此自动化立体仓库在我国得到了迅速进展。据不完全统计，到目前已建成三百余座。堆垛机做为立体仓库中最重要的起重运输设备，也得到了较快的进展。早期的堆垛机是在桥式起重机的起重小车上悬挂一个门架，利用货叉在立柱上的上下运动与立柱的旋转运动来搬运货物，通常称之为桥式堆垛机。1960年左右在美国出现了巷道堆垛机，这种堆垛机是在地面的导轨上行走，利用货架上部的导轨防止倾倒。随着立体仓库的进展，巷道堆垛机逐渐替代了桥式堆垛机。随着计算机控制技术和自动化立体仓库的进展，堆垛机的应用越来越广泛，技术性能越来越好，高度也在不断增加，到1970年实现了由货架支承的高度为40米的堆垛机。堆垛机的运行速度也不断提高，目前堆垛机水平运行速度可达200m/min，起升速度高达120m/min，货叉伸缩速度达50m/min。2024年国际物流综合展览会上推出的超高效能巷道堆垛机“H-V1”，走行速度500m/min，加减速0.5G，处理能力每小时500箱，实现了自动化立体仓库存取效率的飞跃。80年代初期，巷道堆垛机的运行能力主要由机械的速度模...
