智能车硬件设计－、系统硬件模块设计我们采用光电管检测路径，寻找黑线位置，将数据传送给单片机分析、处理，来调节舵机控制小车转向，通过控制电机来控制小车速度，使小车能顺利并以一定的速度按着黑线来跑动。小车硬件设计主要分为以下几个模块：光电检测模块：采用一体化的红外发射接收管来检测路面信息，发射管发射红外光，通过地面反射由接收管接收，由于红外光对黑、白两种颜色有着不同的反射效果，光电管把信号发送给单片机处理，单片机就可以确定黑线的位置。速度检测模块：运用霍尔元件和个小磁钢做成一个检测电路，将磁钢贴在小车的从动齿轮上，齿轮每转一圈，霍尔元件通过感应磁钢产生个脉冲，传送到单片机，由单片机处理计算当前的速度值。电机控制模块：通过组委会提供芯片来控制电机的转动，并采用两片级联的方式来提高驱动能力，达到更好的控制效果。舵机控制模块：单片机通过处理光电管的信号后，发出一定频率的波来控制舵机转向，舵机转一定的角度使小车能流畅的按黑线轨迹跑动。电源管理模块：该模块主要是将电池合理地为小车上其他模块供电，使各模块能正常运行，主要用到等稳压芯片。二、光电检测模块设计本设计采用红外光电管作为检测传感器，主要是让小车在白底黑线引导的跑道上自动采集路面信息，识别道路，能够沿着黑线流畅快速的行使。红外传感器的设计在整辆赛车的设计中至关重要，它是小车的“眼睛”。传感器设计方案智能循迹小车传感器设计的方案主要有光电传感器，传感器，超声波传感器等，本案中采用一体化的红外光电传感器作为信息采集元件，红外光电管结构简洁，反应灵敏，成本低，电路设计简单，便于近距离路面的检测。但是红外光电管也有一定的不足，它的检测距离有限，检测信息不连续，探测长度和个数受大赛规则的限制，红外光电还易受背景光源，器件之间差异，传感器高度不一致等多因素的干扰。由于赛道只有黑、白两种颜色，小车通过红外传感器足以分清黑白两色来采集路面的信息，至于红外管的各干扰因素可通过手工调整逐渐降低。经综合考虑，我们选择红外传感器作为道路检测元件，既可以保证信号的准确又可以降低程序编写的难度，提高小车整体控制的响应速度。传感器电路设计本设计采用的红外光电管是发射接收一体化的红外传感器，该传感器发射功率高,接收灵敏度好，检测距离比普通红外光电管远，器内部结构入图（一）所示：图（一）红外光电管该红外光电管的检测电路连接很简单，在发射管的前端串联一电阻来...
