简介想象一下未来的生活，机器人在你家里帮你煮饭，帮你做家务，帮你打扫房间或者在你工作的时候递上一杯热热的咖啡？机器人已经能够代替人类做很多人类不想做的事情，甚至不能做的事情。在世界各地的很多现代化工厂中，机器人已经很早就代替工人组装汽车，尤其是那些重复性很高的工作。现在的商场里，也早已开始出售各种类型的清洁机器人，能够自动帮助你清洁家里的地面，虽然目前功能上单一了一点，但是毕竟也帮你做了不少工作。日本的本田公司（Honda）在 1986 年就开始类人机器人的研究工作，到了 2006 年为止已经整整 20 年了。在这 20 年中，他们在这个领域取得了举世瞩目的成绩，ASIMO 的研制成功让 Honda 公司成为目前这个领域最领先的公司。在这篇文章中，我们将详细了解一下 ASIMO 是如何工作的，基本的原理是什么。 ASIMO 的名称由来ASIMO, 代表 Advanced Step in Innovative Mobility。是日本本田公司开发的目前世界上最先进的步行机器人。也是目前世界上唯一能够爬楼梯，慢速奔跑的双足机器人。虽然其它公司也有类似的双足机器人，但是没有任何一家的产品能在步态仿真度上面能达到ASIMO 的水准。除了 ASIMO 杰出的步行能力以外，ASIMO 的智能也同样出色。语音识别功能以及人脸识别功能能够使用语音控制 ASIMO 以及使用手势来进行交流。不仅如此，ASIMO 的手臂还能够开电灯，开门，拿东西，拖盘子，甚至还能推车。图 1：ASIMO Honda 眼中的 ASIMOHonda 希望开发出的机器人是能够帮助人类，尤其是老年人的人类助手，而不是一个高科技玩具。因此 ASIMO 被设计成 1.2 米的高度，正好能够和轮椅上的人平视。这让 ASIMO看上去非常有亲和力，因为大尺寸的机器人会让人有威胁感，小孩子也不会喜欢一个太高大的家伙。同时，这个高度也正好让 ASIMO 能够拿取桌子上的物体，如图 2 所示。这个设计因素在 ASIMO 被创建之初就已经考虑到了，可见 Honda 工程师们的用心良苦。图 2：1.2 米的高度正好让 ASIMO 能够拿取屋内多数的物品ASIMO 的结构：类似人类的身体结构Honda 的工程师们在项目初始阶段花费了大量的时间研究了昆虫，哺乳动物的腿部移动，甚至登山运动员在爬山时的腿部运动方式。这些研究帮助工程师们更好的了解我们在行走过程中发生的一切，特别是关节处的运动。比如，我们在行走的时候会移动我们的重心，并且前后摆动双手来平衡我们的身体。这些构成了 ASIMO 行走的基础方式。...
