目 录1 引言1.1 新型六足机器人讨论目的和意义.....................................11.2 新型六足机器人讨论概况及进展趋势.................................11.3 课题讨论内容.....................................................22 机械结构与芯片简介2.1 机器人机械结构...................................................32.2 机器人运动原理...................................................32.3 驱动装置选择.....................................................52.4 机器人实物图.....................................................62.5 硬件结构介绍.....................................................72.6 单片机芯片介绍...................................................82.7 编码解码芯片介绍................................................133 控制系统结构设计3.1 上位机控制......................................................163.1.1 程序语言及串口通讯...........................................163.1.2 人机交互界面.................................................173.2 基于无线的智能控制.............................................193.2.1 无线发射模块.................................................193.2.2 无线接收模块.................................................234 结论..................................................29参考文献................................................30致 谢..................................................31新型六足机器人1 引言1.1 新型六足机器人讨论目的和意义本文六足机器人是一种基于仿生学原理研制开发的新型足式机器人。新型机器人比传统的轮式机器人有更好的移动性，它采纳类拟生物的爬行机构进行运动,自动化程度高，具有丰富的动力学特性。此外，足式机器人相比其它机器人具有更多的优点：它可以较易地跨过比较大的障碍（如沟、坎等），并且机器人足所具有的大量的自由度可以使机器人的运动更加灵活，对凹凸不平的地形的适应能力更强；足式机器人的立足点是离散的，跟地面的接触面积较小，因而可以在可达到的地面上选择最优支撑点，即使在表面极度不规则的情况下，通过严格选择足的支撑点，也能够行走自如。 因此，足式步行机器人的讨论已成为机器人学中一个引人注目的讨论领域，...
