摘 要为了提高生产效率，满足一些特定得工作要求，本题设计得关节型机器人得手腕用于焊接、喷漆等方面。通过合理得设计计算，拟定了手腕得传动路径，选用直流电动机，合理布置了电机、轴与齿轮，设计了齿轮与轴得结构，实现了摆腕、转腕与提腕得三个自由度得要求。设计中大多采纳了标准件与常用件，降低了设计与制造成本。关键词：自由度，关节型机器人，手腕ABSRACTIn order to improve production efficiency and meet some of the specific requirements, design of ontology of robot wrist joints used for welding, paint, etc、 Through the reasonable design calculation, the transmission path, choose the wrist, reasonable decorate a dc motor, gear axle and gear axle, design and realization of the structure, the pendulum wrist, turn the wrist and wrist three degrees of freedom、 In the design of the standard and common people, the design and manufacturing cost、Keywords: freedom, Joint robot, The wrist目录1 绪论 Error: Reference source not found 1 、 1 选题背景及意义 Error: Reference source not found 1 、 2 文献综述（国内外进展与讨论现状） Error: Reference source not found 1 、 3 机器人得现状与进展 Error: Reference source not found 2 手腕结构得确定 Error: Reference source not found 3、基本参数得确定4 电机得选择 Error: Reference source not found 3 、 1 提腕电机得选择 Error: Reference source not found 3 、 2 摆腕与转腕电机得选择 Error: Reference source not found 5 总传动比得确定及传动比得分配 Error: Reference source not found 4 、 1 各级传动比得计算 Error: Reference source not found 4 、 2 传动比得分配 Error: Reference source not found 6 齿轮设计 Error: Reference source not found 5 、 1 偏转部分齿轮设计 5 、 2 摆腕部分齿轮设计 5 、 3 转腕部分齿轮设计 7 轴得设计与校核 6 、 1 轴得结构设计 6 、 2 轴得校核计算 8 控制系统设计 7 、 1 控制方法得确定 7 、 3 PLC 得 IO 图绘制 7 、 4 PLC 梯形图设...
