第 1 章 绪论随着我国经济的飞速进展，我国经济融入世界经济一体化的进程加快，全国各行各业都迎来了新的挑战，物流业也得到了快速进展。仓库储存是物流领域的一个中心环节，在物流领域起着重要作用，被称为“物流的支柱”。作为现代化的仓储物流的重要组成部分，自动化立体回转库的先进性与强大的功能得到了越来越多的用户认识[1]。1.1 自动化技术在仓储领域中的进展与应用自动化技术在仓储领域（包括主体仓库）中的进展可分为五个阶段：人工仓储阶段、机械化仓储阶段、自动化仓储阶段、集成化仓储阶段和智能自动化仓储阶段。在 90 年代后期及 21 世纪的若干年内，智能自动化仓储将是自动化技术的主要进展方向。 第一阶段，物资的输送、存储、管理和控制主要靠人工实现，其实时性和直观性是明显的优点。人工仓储技术在初期设备投资的经济指标也具有优越性。 第二阶段，物料可以通过各种各样的传带，工业输送车、机械手、吊车、堆垛机和升降机来移动和搬运，用货架托盘和可移动货架存储物料，通过人工操作机械存取设备，用限位开关，螺旋机械制动和机械监视器等控制设备的运行。机械化满足了人们速度、精度、高度、重量、重复存取和搬运等要求。 第三阶段是自动化仓储技术阶段，自动化技术对仓储技术和进展起了重要的 促 进 作 用 。 50 年 代 末 和 60 年 代 ， 相 继 研 制 和 采 纳 了 自 动 导 引 小 车（AVG）、自动贸架、自动存取机器人、自动识别和自动分拣等系统。70 年代和 80 年代，旋转式体货架、移动式货架、巷道式堆垛机和其他搬运设备都加入了自动控制的行列，但这时只是各个设备的局部自动化并各自独立应用，被称为“自动化孤岛”。随着计算机技术的进展，工作重点转向物资的控制和管理要求实时，协调和一体化，住处自动化技术逐渐成为仓储自动化技术的核心。计算机之间、数据采集点之间、机械设备的控制器之间以及它们与主计算机之间的通信可以及时地汇总信息，仓库计算机及时地记录订货和到货时间，显示库存量，计划人员可以方便地作出供货决策，他们知道正在生产什么、订什么货、什么时间发什么货、管理人员随时掌握货源及需求。信息技术的应用已成为仓储技术的重要支柱。第四阶段是集成自动化仓储技术阶段，在 70 年代末和 80 年代，自动化技术被越来越多地用到生产和分配领域，显然，“自动化孤岛”需要集成化，于是便形成了“集成系统”的概念。在集成化系统中，整个系统的有...
