CAN 数据总线（ CAN BUS ）第 4 讲CAN 通信技术概述 CAN ( Controller Area Network ) 即控制器局域网络。由于其高性能、高可靠性、及独特的设计， CAN 越来越受到人们的重视。国外已有许多大公司的产品采用了这一技术。 CAN 最初是由德国的 BOSCH 公司为汽车监测、控制系统而设计的。现代汽车越来越多地采用电子装置控制，如发动机的定时、注油控制，加速、刹车控制 (ASC) 及复杂的抗锁定刹车系统 (ABS) 等。由于这些控制需检测及交换大量数据，采用硬接信号线的方式不但烦琐、昂贵，而且难以解决问题，采用 CAN 总线上述问题便得到很好地解决。 1993 年 CAN 成为国际标准 ISO11898( 高速应用 ) 和 ISO11519 （低速应用）。 CAN 的规范从 CAN 1.2 规范 ( 标准格式 ) 发展为兼容 CAN 1.2 规范的 CAN2.0 规范 (CAN2.0A 为标准格式， CAN2.0B 为扩展格式 ) ，目前应用的CAN 器件大多符合 CAN2.0 规范。 CAN 总线特点 CAN 总线是一种串行数据通信协议，其通信接口中集成了 CAN协议的物理层和数据链路层功能，可完成对通信数据的成帧处理，包括位填充、数据块编码、循环冗余检验、优先级判别等项工作。 CAN 总线特点如下：（ 1 ）可以多主方式工作，网络上任意一个节点均可以在任意时刻主动地向网络上的其他节点发送信息，而不分主从，通信方式灵活。（ 2 ）网络上的节点（信息）可分成不同的优先级 , 可以满足不同的实时要求。 （ 3 ）采用非破坏性位仲裁总线结构机制，当两个节点同时向网络上传送信息时，优先级低的节点主动停止数据发送，而优先级高的节点可不受影响地继续传输数据。（ 4 ）可以点对点、一点对多点（成组）及全局广播几种传送方式接收数据。（ 5 ）直接通信距离最远可达 10km （速率 5Kbps 以下）。（ 6 ）通信速率最高可达 1MB/s （此时距离最长 40m ）。（ 7 ）节点数实际可达 110 个。（ 8 ）采用短帧结构，每一帧的有效字节数为 8 个。（ 9 ）每帧信息都有 CRC 校验及其他检错措施，数据出错率极低。（ 10 ）通信介质可采用双绞线，同轴电缆和光导纤维，一般采用廉价的双绞线即可，无特殊要求。（ 11 ） 节点在错误严重的情况下，具有自动关闭总线的功能，切断它与总线的联系，以使总线上的其他操作不受影响。CAN 的发展背景及其应用情况CANCAN 的起源的起源 现代社会对汽车的要求不断提高，这些要求包括：极高...
