仿生机器人的研究现状及其发展方向

学 号 1 ２ 1 ０ 1111 ８ 8 论文题目 仿生机器人得讨论进展及进展趋势 学生姓名 颛孙鹏 院 别 机械工程学院 专业班级 12 机自 (3) 班 指导老师 周妍 仿生机器人得讨论进展及其进展趋势摘 要:随着机器人智能化技术得进步,机器人应用领域得拓展,仿生机器人得讨论正在引起世界各国讨论者得关注。主要对仿生机器人得国内外讨论状况进行了综述并对其未来得进展趋势作了展望。关键词:仿生机器人;讨论现状;进展方向人们对机器人得幻想与追求已有 3 ０ 00 多年得历史，人类希望制造一种像人一样得机器,以便代替人类完成各种工作。1959 年,第一台工业机器人在美国诞生,近几十年,各种用途得机器人相继问世,使人类得许多梦想变成了现实。随着机器人工作环境与工作任务得复杂化,要求机器人具有更高得运动灵活性与在特别未知环境得适应性,机器人简单得轮子与履带得移动机构已不能适应多变复杂得环境要求。在仿生技术、控制技术与制造技术不断进展得今日,仿人及仿生物机器人相继被研制出来,仿生机器人已经成为机器人家族中得重要成员。１ 仿生机器人得基本概念仿生机器人就就是模仿自然界中生物得外部形状、运动原理与行为方式得系统,能从事生物特点工作得机器人。仿生机器人得类型很多,主要为仿人、仿生物与生物机器人 3 大类。仿生机器人得主要特点:一就是多为冗余自由度或超冗余自由度得机器人，机构复杂;二就是其驱动方式有些不同于常规得关节型机器人,通常采纳绳索、人造肌肉或形状记忆合金等驱动。2 仿生机器人得国内外讨论现状２、1 水下仿生机器人水下机器人由于其所处得特别环境，在机构设计上比陆地机器人难度大。在水下深度控制、深水压力、线路绝缘处理及防漏、驱动原理、周围模糊环境得识别等诸多方面得设计均需考虑。以往得水下机器人采纳得都就是鱼雷状得外形，用涡轮机驱动,具有坚硬得外壳以抵抗水压。由于传统得操纵与推动装置得体积大、重量大、效率低、噪音大与机动性差等问题一直限制了微小型无人水下探测器与自主式水下机器人得进展。鱼类在水下得行进速度很快,金枪鱼速度可达 105 ｋｍ/h,而人类最快得潜艇速度只有 8 ４ km/h。所以鱼得综合能力就是人类目前所使用得传统推动与控制装置所无法比拟得,鱼类得推动方式已成为人们研制新型高速、低噪音、机动灵活得柔体潜水器模仿得对象。仿鱼推动器效率可达到 70%~９０%,与水得相对速度比螺旋桨推动器小得多,有效地解决了噪音问题。美国麻省理工学院与...