台达 ASD-B2 伺服 ECMA-C20401GS 电机控制文档一． 扭矩模式1. 说明:此扭矩模式就是用于外部控制器控制输入给伺服器得电压来实现电机扭矩大小得输出。2. 接线:将控制器控制得能输出可变电压得引脚直接连接到CN1 得 18 引脚,将控制器得 GND 与伺服器 CN1 得 19 脚连接3. 参数设定:P2-15,P2-16,P2-17 都设定为 0,消除初始状态下 AL013 得预警状态。P1-01:03,将电机设定为转矩模式P1-02:01,速度限制,电机在没有负载得情况下会转很快P1-07:500,设置电机加减速得时间,减少通电与断电得时对于轴与外设得冲击P1-09=设定电机最高转速P2-12:00,将 TCM0 设定为 0P2-13:00,将 TCM1 设定为 0 P2-12 与 P2-13 得作用就是将扭矩得命令设定为外部电压来控制。详情见数据手册 144 页 6、4、1P2-14:14,设定速度,当不设定此项时,电机只有力矩,没有转速P1-41:200,表示输入 5V 模拟电压,达到 100%额定转矩P2-10:01,启动电机当此时电机不转时,重启伺服器即可。(建议重启)要关闭电机则将 P2-10 设定为 00,并保存,然后将开关关闭并重启即可完成电机得关闭。二． 位置模式1. 说明:当前位置模式就是通过外部控制器输出得 PWM 来控制伺服电机得位置以及速度,其中 PWM 频率控制电机速度,PWM 得个数与 P1-44 与 P1-45 得结合控制电机得具体位置。使用得脉冲输入为开集极 NPN 设备输入,电源为内部 24v 电源。2. 接线:上图中得白线就是控制器得脉冲输出线,用于输出 PWM,蓝色线就是控制板得 GND 得连接线,用于控制器与伺服器得共地作用。上图就是伺服器 CN1 得接线,其中褐色线就是 CN1 得 41 引脚,其中得 PWM 信号就是控制器得 PWM 输出得引脚串接一个 1、5K 电阻通过一个 NPN 三极管之后连接到 CN1 得引脚。其中控制器得 pwm 输出引脚连接 NPN 三极管得基极,三极管得发射极连接 CN1 得 14 脚(-),集电极连接到 41 引脚。35引脚与 17 引脚需要短接,CN1 得-也就就是 14 引脚必须要与控制器得 GND 连接,否则电机将不会转动。在位置模式下将伺服电机得 GND(19 脚)与控制器得 GND 单独连接,电机将不会转动。其她得线得连接方式见数据手册 67 页 C3-13. 设定:P2-15,P2-16,P2-17 都设定为 0,消除初始状态下 AL013 得预警状态。P1-00:02,表示脉冲+方向控制方式P1-01:00,表位置控制模式P1-32:00,停止方式为立即停止模式P1-37:10,负载惯量与电机本身惯量比,在调试时自动估算。P1-4...
