工业机器人期末考试复习资料(21 页)Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。第一章1 机器人的分类1.按控制方式分: 操作机器人 程序机器人 示教再现机器人 数控机器人 智能机器人2．按机器人的应用领域分类：产业用机器人 极限作业机器人 服务型机器人3.按机器人的关节链接布置形式分类：串联机器人 并联机器人串联机器人的杆件和关节是采纳串联方式进行的连接（开链式），并联机器人的杆件和关节是采纳并联方式进行的连接（闭链式）。并联机器人的优点：并联机器人具有刚度高，精度高，响应速度快，结构简单的特点，其不足之处在于工作的空间小，控制复杂。2.五种坐标形式的机器人直角坐标型机器人 圆柱坐标型机器人 球坐标型机器人 关节坐标型机器人 SCARA 坐标型机器人3.工业机器人系统的组成1.机器人系统是由机器人和作业对象及环境共同构成，其中包括机器人机械系统，驱动系统，控制系统，感知系统四大部分。(1)机械系统包括机身 臂部 手腕 末端操作器（手部）和行走机构组成(2)驱动系统主要指驱动机械系统动作的驱动装置。根据驱动源不同可分为电气压 液压 和气压驱动以及把他们结合起来应用的综合系统。(3)控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。(4)感知系统由内部传感器和外部传感器组成，起作用是猎取机器人内部和外部环境信息，并把这些信息反馈给控制系统。2.工业机器人的组要技术参数一般有自由度 精度 重复定位精度 工作范围 承载能力及最大速度等。（大于 6 个自由度的称为 long 余自由度）P11承载能力指的是机器人在作业范围内的任何位姿（位置和姿态）上所能承受的最大质量。第二章1 驱动方式：机器人常用的驱动方式主要有液压 气压 电气驱动 3 种基本类型。2 三种驱动的优点和缺点（P19）：3 谐波齿轮（重点）p244 臂部设计的基本要求：(1)手臂应具有足够的承载能力和刚度 (2)导向性要好 (3)重量和转动惯量要小 (4) 运动要平稳定位精度要高P36 的题 2—20 要去理解5 手部的分类根据用途手部可以分为手爪和工具两大类，手爪具有一定的通用性，工具用于进行某种作业。根据其夹持原理，手部又可为机械钳爪式和吸附式两大类，其中吸附式手部还可以分为磁力吸附式和真空吸附式。吸附式手部结构即为吸盘，主要有磁力吸附式和真空吸附式。6 行走机构机器人可以分为固定式和行走式两...
