并联臂 3D 打印机介绍(13页)Good is good, but better carries it.精益求精，善益求善。并联臂 3D 打印机 控制篇 1 系统工作流程 系统流程图： 为了打印零件，首先用三维软件生成零件。这些零件的表面可以用三角形面来表示，这种表示方法就是 stl 文件格式所采纳的。生成 stl 文件，主要是作为一个中性文件，作为不同切片软件的标准识别方式。 将生成好的 stl 文件在 RepetierHost 中进行分层处理，变成机器能直接识别的 G 代码。下图为对一个方盒件，进行切片处理。 之后采纳 VB2025 编写上位机，采纳串口通信的方式，将 G 代码分条发送给机器。机器接收到加工指令后，进行分析转化成加工运动，将熔化的 PLA 线材分层打印，直至加工成完整零件。2 底层电路的设计 底层电路的设计采纳模块化连接，这样极大的减少了设计和焊接电路的工作量。以下为模块连接图： 中心器件为 STM32 核心板，核心板整合了 STM32 最小系统。它所采纳 8MHz的外部晶振，经过内部倍频，能达到 72MHz。这样的运算速度完全可以控制机器的运行。机器的电机选用 42 步进电机，所采纳驱动芯片为A4988。A4988 能直接驱动小功率两相四线步进电机，能进行最高 16 细分。A4988 内部含有电流快速衰减电路，很好的抑制了电机发热，比原来采纳L298N 驱动效果好得多。它的价格目前为 10RMB 左右，是性价比很高的步进电机驱动芯片。 在打印机的顶部有 3 个光电限位开关，主要用于开机使用时，保证每个同步带运行到相同高度。底层的限位开关，用于检测底面，保证打印机运动底面与机器承件底面一致。由于在底部的限位开关比加热头的高度要低，因而加热头会接触不到承件底面，所以加设一个 9g 舵机。当要检测底面时，可以让舵机将底层限位开关放下来；当检测完毕后，再将开关放到高处。 3D 打印机采纳的塑料线材为 PLA。PLA 属于晶体，它的融化温度为 200 摄氏度左右。在打印零件时，需要保持温度的恒定。测温传感器选用 NTC 100K热敏电阻。该电阻在 25 摄氏度时，电阻为 100k。温度与电阻的关系大致可以描述为：Rt = R *EXP(B*(1/T1-1/T2)) 对上面的公式解释如下： 1. Rt 是热敏电阻在 T1 温度下的阻值； 2. R 是热敏电阻在 T2 常温下的标称阻值； 3. B 值是热敏电阻的材料常数； 4. EXP 是 e 的 n 次方； 5. 这里 T1 和 T2 指的是 K 度即开尔文温度，K 度=273.15(绝对温度)+摄氏度；...
