疾速漂移技术报告 第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：天津工业大学队伍名称：疾速漂移参赛队员：带队老师：关于技术报告和讨论论文使用授权的说明本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和讨论论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，竞赛组委会和 XX 公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队老师签名 ：日期：目录 第一章引言 51.1 智能车制作情况 51.2 技术报告内容安排说明 5 第二章智能车整体设计 72.1 智能车系统方案的选取 72.1.1 红外发光管布局 72.1.2单排红外发光二极管方案 82.1.2 双排红外发光二极管方案 92.1.3 系统方案确定 112.2系统硬件模块设计 122.3 软件结构流图 14 第三章机械结构调整 14 第三章机械结构调整 153.1 车身机构调整 153.1.1 底盘的调整 153.1.2 前轮的调整153.1.3 后轮距及后轮差速的调整 163.1.4 齿轮传动机构的调整 163.2 舵机的改装173.3 红外电路板的安装 184.1MC9S08DZ60 芯片主板电路 194.1.1MC9S08DZ60 芯片介绍194.1.2MC9S08DZ60 芯片外围电路设计 213.2 红外管路径采集电路 224.3 舵机转向模块234.3.1 舵机的结构 234.1.2 舵机的控制方法 234.4 电机驱动模块 254.5 速度采集模块264.5.1 速度采集模块方案 264.5.2 速度采集模块电路：274.6 辅助调试模块 28 图 4-10 串口调试助手界面 283.7 电源分配模块 29 第五章智能车软件设计及算法实现 315.1 系统初始化 315.1.1 系统时钟 315.1.2ADC模块 315.1.3SPI 模块 325.2 电机速度控制 334.2.1 赛车 PID 调速 334.2.2 积分项的改进：344.2.3Bang-Bang 控制的引入 354.3 舵机转向控制 364.4 路径识别算法 374.4.1简单的路径识别 374.4.2 抛物线顶点算法 38 图 4-7 与黑线距离抛物线 384.4.3 模糊控制 394.5 起跑线检测 43 第六章智能车调试方法 44 第七章总结 45 附件一智能车源程序 46 第一章引言 1.1 智能车制作情况从 2025 年 5 月到 2025 年 8 月，智能车的制作经历了初期学习、中期完善、后期调试修改等三个阶段。系统方案由单排红外管、双排红外管识别路径，到最终单双排结合方案的确定，算法从简单的查表角度控制、三点求抛物线顶点...
