机械是由原动机、传动机构、执行机构、控制系统、支承构件及辅助系统等组成的能完成特定功能的系统。运动副是机构中两个构件之间直接接触并允许一定相对运动的活动连接，是机构运动的核心。一、机械的组成一部完整的机器（或机构）通常由以下几个基本部分组成：1.原动机（动力源）：作用：将其他形式的能量（如电能、热能、化学能、核能等）转换为机械能，为机器提供动力。例子：电动机（电能→机械能）、内燃机（化学能→热能→机械能）、蒸汽机/汽轮机（热能→机械能）、液压马达 /气动马达（液压能/气压能→机械能）、风力/水力涡轮机（风能/水能→机械能）。2.传动机构：作用：将原动机产生的动力和运动，按照工作机的要求进行转换（改变速度、转矩、运动形式）并传递给执行机构。它是连接动力源和执行机构的桥梁。功能：减速/增速、改变转矩、改变运动形式（旋转↔直线、连续↔间歇）、分配动力（一个输入→多个输出）、改变运动方向。例子：齿轮传动（平行轴、相交轴、交错轴）、带传动、链传动、蜗轮蜗杆传动、连杆机构、凸轮机构、间歇机构（如槽轮、棘轮）、液压/气压传动系统、联轴器、离合器等。3.执行机构（工作机构）：作用：直接完成机器预定功能的部分，利用传递来的动力和运动对外做功或实现特定的动作。特点：直接与工作对象接触。例子：机床的刀架和主轴（切削）、起重机的吊钩（升降货物）、挖掘机的铲斗（挖掘）、汽车的轮胎（驱动车辆）、机器人的手臂末端执行器（抓取、操作）、打印机的打印头（打印）。4.控制系统：作用：操纵和控制机器的启动、停止、换向、速度调节、各执行机构动作的顺序协调以及安全保护等。它确保机器按照人的意图精确、可靠、安全地工作。形式：可以是简单的机械操纵杆、按钮开关，也可以是复杂的电气控制柜、可编程逻辑控制器、计算机数控系统，甚至是基于传感器和算法的智能控制系统。例子：汽车的油门、刹车、方向盘、仪表盘和 ECU；数控机床的CNC 系统；机器人的运动控制器；电梯的楼层呼叫和调度系统。5.支承与连接构件（机架/框架）：作用：安装和支承机器中所有零部件的基础构件，承受各种力和力矩，保持各部件之间的相对位置关系。重要性：是整个机器的骨架，其刚度和强度直接影响机器的精度、稳定性和寿命。例子：机床的床身、汽车的底盘和车身框架、发动机的缸体、建筑物的结构梁柱（对于大型设备）。6.辅助系统：作用：为机器的正常运行提供必要的支持和服务保障。常见类型：润滑系统...
