第一章 绪论1.1 课题背景近年来, 随着全球汽车生产向着多品种、 小批量方向进展, 工业机器人在汽车工业中的应用越来越普遍。机器人并不是在简单意义上代替人工的劳动, 而是综合了人的特长和机器特长的一种拟人的电子机械装置, 既有人对环境状态的快速反应和分析推断能力, 又有机器可长时间持续工作、 精确度高、 抗恶劣环境的能力, 从某种意义上说它也是机器的进化过程产物, 它是工业以及非产业界的重要生产和服务性设备, 也是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。随着社会的进展和科学技术的进步, 人类对降低劳动强度, 提高生产精度的要求也越来越高, 相应的自动化在工业生产中的应用也越来越广泛, 对自动化也提出了更高的要求。工业机器人对提高产品质量和生产效率, 改进劳动条件和产品的快速更新换代起着十分重要的作用。工业机器人由操作机( 机械本体) 、 控制器、 伺服驱动系统和检测传感装置构成, 是一种仿人操作、 自动控制、 可重复编程、 能在三维空间完成各种作业的机电一体化自动化生产设备。近 20 年来, 由于计算机技术和大规模集成电路制造技术的飞速进展, 使得工业机器人技术也有了长足的进展, 不但外形体积和价格大为下降, 而且机器人的性能和工作可靠性也有极大提高, 特别适合于多品种、 变批量的柔性化生产。使得工业机器人在汽车制造业中得到广泛应用。在汽车工业中, 其主要应用领域包括: 1) 汽车装配作业及液体物质的填充2) 点焊作业3) 涂胶作业4) 喷漆作业在汽车制造领域, 风挡玻璃涂胶系统是一项关键技术, 因为胶型的好坏直接影响玻璃的密封性, 对提高生产效率和制造质量起着举足轻重的作用。风挡玻璃涂胶系统, 具有人工无法比拟的优势, 它行动灵巧, 能够将玻璃的尺寸误差沿玻璃周边均匀分布, 确保胶型沿玻璃周边涂布的均匀性, 而且精度极高, 能够对玻璃自动识别、 自动拾取、 一次性自动对中, 大大提高了生产的效率和精度。机器人在汽车风挡玻璃涂胶系统中的应用使得涂胶质量大为提高, 极大地降低了风挡玻璃漏水的可能, 提高了汽车的整体质量。 上海通用东岳汽车有限公司采纳首钢莫托曼机器人有限公司的输送线式汽车风挡玻璃机器人涂胶系统, 后来随着生产线速的不断提高, 为了保证生产效率和质量的同步提高, 更换为上海 FANUC机器人进行涂胶。近期由于公司将要推出新车型, 现有的机器人涂胶系统不足以满足加入新车型后生产能力的要求, 因此需要建立新的涂...
