目录1. 设计背景…………………………………………………………22. 设计思路…………………………………………………………33. 设计方案…………………………………………………………74. 循环动作…………………………………………………………85. 设计心得体会……………………………………………………96. 参考文献…………………………………………………………101.设计背景随着社会的进步和科技的进展,机器人产品开始进入到生产过程和日常生活中,各种类型的机器人在特定的工作环境下发挥着越来越重要的作用。但是目前对于移动式机器人多采纳轮式移动机构,在适应复杂地形时无法满足路况的要求,由此设计一种灵活的、行走平稳和 对 路 况 适 应 性 强 的 机 器 人 成 为 解 决 此 类 问 题 的 关 键 。 （1）为了对工业生产进一步了解，了解机器人工作原理（2） 由于组装复杂要求实践性更强，这样提高学生动手能力在传统实验里，主要是课程中的具体原理或理论的验证性实验，如机械原理中齿轮范成 实验，主要是为了验证齿轮的加工原理；再如机械设计中的带传动实验主要是为了验证带传 动中的两个重要的现象——弹性滑动和打滑。这些传统型实验对学生更好的理解课本的理论 知识有很大的帮助，具有课本结合性强的特点。（3）安装过程中应用知识面更广，培育综合素养实验的内容涉及面极广，不仅包括传统机械相关的实验内容，而且还涉及到了电动机、自动控制、软件编程（慧鱼公司自带的编辑软件）等多学科的知识，最重要是它能够把这些很好地知识结合起来，并体现到某个模型中。（4）组建灵活性大，可以自行设计装配创新性高，增加学生讨论性思维而在慧鱼实验中，学生不仅可以对教具所提供的样本模型进行验证式实验（通过这些模 型实验可以使学生掌握机械、电子和自动化等的相关知识），而且可以把这些不同模型的特点结合起来，进行自主设计，设计出新的作品来，因此慧鱼实验具有较高的创新性。2.设计思路该机器人的工作空间形式主要有四个自由度的运动和机械手的夹松运动。1．机械手的夹紧运动(如下图所示)电机输出动能，经减速箱调节速度并传递到丝杆，通过丝杆的转动转化为手爪的夹紧或松开运动。传动方式：控制信号—电机—减速箱—丝杆—机械手2．自由度一：机械手基座的旋转运动（如下图所示）电机输出动能，经减速箱调节速度并传递，通过齿轮传动，齿轮转动带动底座进行旋转运动。传动方式：控制信号—电机...
