并联机构进展及应用小组成员：何斌 2025330300409 机电 1 班胡幸超 20253303004010 机电 1 班董徐锋 2025330300407 机电 1 班陈国民 2025330300406 机电 1 班摘要：自人类文明以来，人类不断地发明了各种机构(机械)，机构早己同人类生活息息相关。科学技术的不断创新，机器人、宇航工程、海洋工程等高新技术领域的开发 ，及工业自动化、交通、邮电、医疗等事业的进展，研制能够满足高精度、重负载、高效率要求的新机构已迫在眉睫。与串联机构相比，并联机构具有运动惯量低、刚度大 、灵巧度高、体积小和功率重量比高等许多优点。因此，并联机构较适合用于大载荷或者高速、高精确的机构运动场合。1 并联机构的进展 并联机构（Parallel Mechanism，简称 PM），可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。自人类文明以来，人类不断地发明了各种机构(机械)，机构早己同人类生活息息相关。科学技术的不断创新，机器人、宇航工程、海洋工程等高新技术领域的开发，及工业自动化、交通、邮电、医疗等事业的进展，研制能够满足高精度、重负载、高效率要求的新机构已迫在眉睫。机构的进展大致经历了从一杆到多杆、从平面到空间、从串联到并联的过程。空间多环机构学，是当今随机器人进展而兴起的一个机构学分支。这种机构在结构上由多个相同类型的运动链，在运动平台与固定机架之间并联形成。与串联机构相比，并联机构具有运动惯量低、刚度大、灵巧度高、体积小和功率重量比高等许多优点。因此，并联机构较适合用于大载荷或者高速、高精确的机构运动场合。 并联机构的分类：从运动形式来看，并联机构可分为平面机构和空间机构；细分可分为平面移动机构、平面移动转动机构、空间纯移动机构、空间纯转动机构和空间混合运动机构,另可按并联机构的自由度数分类：（1）2 自由度并联机构。 2 自由度并联机构，如 5-R、3-R-2-P（R 表示转动副，P 表示移动副）平面 5 杆机构是最典型的 2 自由度并联机构，这类机构一般具有 2 个移动运动。（2）3 自由度并联机构。3 自由度并联机构各类较多，形式较复杂，一般有以下形式：平面 3 自由度并联机构，如 3-RRR 机构、3-RPR 机构，它们具有 2 个移动和一个转动；球面 3 自由度并联机构，如3-RRR 球面机构、3-UPS-1-S 球面机构，3-RRR 球面机构所有运动副的轴线汇交空间一点，这点称为机构...
