PID 控制中如何整定 PID 参数1,概述作为经典的控制理论，PID 控制规律仍然是当今工控行业的主导控制方式，无论复杂、简单的控制任务，PID 控制都能取得满意的控制效果，前提是 PID 参数必须选择合适.可以说,通过适当的 PID 参数,PID 控制可以得到各种输出响应特性，也就是说,通过适当给定 PID 参数，大多数的控制任务都可以由 PID 完成.本文根据经典 PID 控制理论,结合玖阳自动化科技公司的一线通模块，详细介绍 PID 参数在整个控制过程中所起的作用，指导 PID 控制中的参数整定.2，PID 模块介绍WT405-5 为可编程 PID 控制模块,模块内部有 40 余种命令语言,每个命令语言执行一定的运算功能，根据实际要求，将多条命令语言组合在一起即构成模块的控制程序。通过编程，模块可实现单回路 PID、串级三冲量 PID、导前微分 PID 及自动/手动无扰切换等复杂的控制功能。模块具有掉电保护功能,复位或重新上电时能自动恢复掉电前的工作状态，接续原来的工作状态进行控制。模块本身具有 PID 控制所必须的模拟量输入、模拟量输出、开关量输入、开关量输出通道，能不依赖网络而独立进行PID 控制，该控制方案安全、可靠。PID 参数、PID 定值及控制程序的修改可通过网络实现。4 路模拟量输入通道可以单独设置分度类型，采集各种类型的模拟量信号.3,PID 控制原理经典 PID 控制理论中，基本数学模型有两种（连续型、增量型），PID 模型的增量控制数学模型可以简单地用下式表示：PID 参数包括:比例倍数————--———表达式中的 K积分时间—---——-—-表达式中的 Ti（秒）实际微分时间-—-Td(秒)微分增益————-----表达式中的 Kd积分分离——--—-———当 PID 偏差 E（k）超过“积分分离”值时，PID 命令不进行积分项运算，防止积分饱和。当积分分离为 0 时,PID 命令变成了 PD 命令，不进行积分运算。上限限制——--—-—用来限制 PID 命令输出的最大值，即 PID 输出不能大于该值.下限限制-—--—--用来限制 PID 命令输出的最小值，即 PID 输出不能小于该值。用 K=0 来关闭 PID 命令的比例项，用“积分分离"=0 来关闭 PID 命令的积分项，用 Kd=0 来关闭 PID 命令的微分项.通过关闭不同的功能实现 P、PI、PD、PID 等控制功能.4，PID 参数对输出响应的作用下面以 PID 输入 E(k)的阶跃变化，描述 K、Ti、Td、Kd 参数在 PID 运算中的作用，适当地修改各参数的数值，可以获得不...
