第 11 章 . 复合翼无人机基本结构复合式旋翼无人驾驶航空器（ compound unmanned rotorcraft ）：具有固定机翼和推进装置的旋翼无人驾驶航空器。复合翼无人机就具有这两种无人机的优势，固定翼无人机具备飞 行速度快、飞行高度高、飞行时间长；旋翼无人机具备垂直起降、悬停、灵活等特点。一、复合翼无人机的诞生1 、两种起降方式的固定翼无人机为了摆脱对机场和跑道的依赖，甚至定点降落的要求，追求短距起降，甚至零距离起降方式，目前发展了两种起降方式的固定翼无人机：1依靠弹射架弹射起飞和降落伞降落或拦阻网回收的无人机2垂直起降固定翼无人机两种起降方式的优缺点：弹射起飞需要携带笨重的弹射架或发射车，便捷性较差伞降易受气象的影响，在大风气象条件下，伞降的降落精度较差拦阻网回收方式同样需要携带专用的回收设备，便携性也差垂直起降无人机的降落方式不需要额外的设备来保障无人机的起飞和降落，但是需要增加较多的重量，会降低无人机的续航性能2 、垂直起降固定翼无人机的发展思路1配备一套动力系统，其布局形式有尾座式垂直起降固定翼、倾转旋翼无人机等。2配备两套动力系统，其典型的布局形式有复合翼无人机。尾座式无人机倾转旋翼无人机•在复合翼无人机快速发展之前，尾座式垂直起降固定翼无人机和倾转旋翼无人机是当时无人机的研发重点，但是这两种布局形式的技术难度高、机械结构复杂、对材料、飞控、动力系统要求苛刻，而且在使用的过程 中可靠性较低。所以在与弹射起飞固定翼无人机的较量中，垂直起降固 定翼无人机的市场占有率并不高。•相比于一套动力系统，两套动力系统的设计方案的技术难度低、没有复杂的机械结构、可靠性和实用性高。经过近几年的发展，复合翼无人机在垂起降固定翼无人机中脱颖而出，这是一种经过市场选择和考验的布局形式。3 、复合翼无人机复合翼无人机综合了多旋翼无人机和固定翼无人机的优点，实现了固定翼无人机的垂直起降，这使得它的能够在没有跑道的山区、船舶等地方起降。除此之外，利用多旋翼的垂直升降能力，可以实现固定翼无人机的垂直爬升避障和原地迫降，大大提高了无人机的飞行安全性。复合翼无人机组成二、复合翼无人机的飞行模式复合翼无人机完成一次飞行任务会经历多个阶段，其飞行过程如图：•根据复合翼无人机的飞行过程可以看出，它的飞行状态可以分为三大类：垂直起降飞行、过渡阶段飞行以及固定翼巡航飞行。• 各飞行状态的特点：1 、 垂直起降飞行状态是...
