第一章 无人机结构与飞行原理学习导论根据不同平台构型，无人机主要分为固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机三大平台。本章主要介绍了固定翼无人机、无人直升机和多旋翼无人机的结构组成及飞行原理和飞行控制，以便读者全面系统地认识无人机机体平台及原理。第一章无人机结构与飞行原理学习目标1.掌握多旋翼无人机结构组成名称及每种结构主要参数；2.了解每种结构功能及选用注意事项；3.掌握多旋翼飞行原理及飞行操纵；4.了解六自由度、机体坐标及飞行姿态；5.掌握无人直升机结构组成名称、桨毂种类及自动倾斜器组成；6.了解每种结构组成；7.掌握无人直升机飞行原理、飞行操纵及常见无人直升机结构型式；8.了解无人直升机种类；9.掌握固定翼无人机的飞行原理及增升装置种类；10.了解每种增升装置种类及原理；11.掌握固定翼无人机阻力种类及减阻措施；12.了解各种阻力产生的原因。第一章 无人机结构与飞行原理第一章无人机结构与飞行原理第一章无人机结构与飞行原理第一章无人机结构与飞行原理机体坐标轴和基本运动状态第一节第二节多旋翼无人机的结构及飞行原理第三节无人直升机的结构及飞行原理固定翼无人机的结构及飞行原理第四节1.1 机体坐标轴和基本运动状态1.1 机体坐标轴和基本运动状态1纵轴（ ox ） 从机头穿透机身的中心，从机尾穿出来的轴线，方向指向前。无人机沿着纵轴的水平运动称为前后运动，围绕纵轴的运动称为滚转运动。2横轴（ oz ） 从一边的机翼末端，穿过机翼、机身，再从另一边机翼延伸到末端穿出来的轴线。无人机沿着横轴的水平运动称为左右运动，围绕横轴的运动称为俯仰运动。3立轴（ oy ） 由上往下通过无人机重心，并与纵轴（ ox ）和横轴（ oz ）相互垂直的轴线。无人机沿着立轴的水平运动称为升降运动，围绕立轴的运动称为偏航运动。图 1-1 机体坐标轴1.2 多旋翼无人机的结构及飞行原理1.2.1 结构组成多旋翼无人机实质上是属于直升机的范畴，按轴数分为三轴、四轴、六轴、八轴等。按电机个数分为三旋翼、四旋翼、六旋翼、八旋翼等。按旋翼布局分为 I 型、 X 型、 V 型、 Y型、 IY 型等（如图 1-3 所示）。由于 X 型结构的任务载荷前方的视野比 I 型的更加开阔，且控制灵活，所以在实际应用中，多旋翼无人机大多采用 X 型外形结构。但对于初学者，建议采用 I型，较安全。a ） I 型四旋翼 b ） X 型四旋翼 c ） I 型六旋翼 d ） X型六旋翼 e ） IY 型共轴双...
