第1页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第1页共46页项目一：焊接机器人1.打开Robotstudio软件，单击创建新建空工作站，同时保存一下，如下图所示；第2页共46页第1页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第2页共46页2.选择ABB机器人模型IRB1600，单击添加，选择承重能力和到达距离，选择确定，如下图所示：第3页共46页第2页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第3页共46页第4页共46页第3页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第4页共46页3.导入设备-tools-Binzelair22,并拖动安装在机器人法兰盘上：第5页共46页第4页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第5页共46页4.选择建模-固体-矩形体，设定长宽高，点击创建：第6页共46页第5页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第6页共46页5.选择基本-机器人系统-从布局创建系统-下一步-下一步-完成；第7页共46页第6页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第7页共46页第8页共46页第7页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第8页共46页6.控制器启动完成后，选择路径-创建一个空路径，第9页共46页第8页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第9页共46页7.创建成功后，修改下方参数：moveJ，V1000，Z100第10页共46页第9页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第10页共46页8.激活当前路径，选择机器人起点，单击示教指令9.开启捕捉末端或角点，同时将机器人的移动模式设为手动线性，将机器人工具移到矩形体的一个角点上，单击示教指令，形成第一条路径，依次示教四个角点，形成路径，右击路径，选择查看机器人目标，可将机器人移动到当前位置第11页共46页第10页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第11页共46页第12页共46页第11页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第12页共46页10.路径制作完成后，选择基本-同步到VC，在弹出的对话框中全部勾选，并点击确定，同步完成后选择仿真-仿真设定-将路径添加到主队列，选择应用--确定；第13页共46页第12页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第13页共46页第14页共46页第13页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第14页共46页11.选择仿真录像，点击播放，开始仿真录像。第15页共46页第14页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第15页共46页项目二：搬运机器人1.新建空工作站--导入机器人IRB4600--选择最大承重能力，选择建模-固体-圆柱体，添加两个圆柱体，半径为200mm，高度分别为60mm和500mm,把其中一个作为工具添加到法兰盘上，同时导入两个设备Europallet如下图所示：第16页共46页第15页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第16页共46页2.右击物体或在左侧布局窗口中右击物体名称，在下拉菜单中选择设定颜色来更改颜色：3.根据布局创建机器人系统，细节与项目一相同，系统完全启动后，选择控制器-配置编辑器，在下拉菜单中选择I/O，在弹出窗口中新建Unit，细节如下图所示；第17页共46页第16页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第17页共46页第18页共46页第17页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第18页共46页4.Unit新建完毕后，右击新建signal，新建do1和do2，细节如下图所示：第19页共46页第18页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第19页共46页第20页共46页第19页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无涯苦作舟页码：第20页共46页5.新建完毕后，重启控制器第21页共46页第20页共46页编号：时间：2021年x月x日书山有路勤为径，学海无...
