目录第一章绪论...............................................41.1国内外机械手综述.............................................................................................................41.1.1简史..........................................................................................................................41.1.2应用简况..................................................................................................................51.2机械手的组成和分类.........................................................................................................51.2.1机械手的组成..........................................................................................................51.2.2机械手的分类..........................................................................................................71.3本课题研究的主要内容及意义.........................................................................................71.3.1课题平衡臂机械手的设计之总体设计及基础的内容及基本要求.....................71.3.2重点研究的问题......................................................................................................81.3.3主要技术指标..........................................................................................................81.3.4本次设计的意义......................................................................................................8第二章平衡臂机械手机械结构的设计计算..........................92.1机械手机构的分析与设计.................................................................................................92.1.1机械手的自由度......................................................................................................92.1.2坐标形式................................................................................................................102.1.3机械手的机构简图以及部件尺寸........................................................................10第三章平衡臂机械手总体设计方案...............................123.1机械手总体系统的设计...................................................................................................123.2液压机械手液压系统的工作原理...................................................................................123.3液压系统的组成原理.......................................................................................................133.4液压传动机械手的特点...................................................................................................133.5机械手的动作顺序...........................................................................................................143.6液压系统工作原理图.......................................................................................................143.7控制方式选择..................................................................................................................153.8平衡臂机械手总体布局方案的确定...............................................................................16第四章平衡臂机械手总体设计及计算.............................184.1地基基础的设计计算.......................................................................................................184.2主轴的设计及强度校核...................................................................................................194.2.1主轴部件的基本要求.........
