ABB[a]/-J-3ABB机器人的手动操作3.1任务目标>掌握手动操作机器人运动的三种模式。>使用“增量”模式来控制机器人的运动。>熟练使用手动操纵的快捷方式。>掌握ABB机器人转数计数器更新操作。3.2任务描述手动操纵机器人运动一共有三种模式：单轴运动、线性运动和重定位运动。如何使用这三种模式手动操作机器人运动是项目的主要内容。建立一个工作站，ABB型号为IRB120,Y轴上建模长方体，长200mm,宽200mm,高400mm,在长方体的内角上进行重定位运动，之后恢复到机械远点。（手动操作练习需要教师指导，同时需要上机练习）3.3知识储备3.3.1手动操作三种模式1.单轴运动一般地,ABB机器人是由六个伺服电动机分别驱动机器人的六个关节轴,那么每次手动操纵一个关节轴的运动,就称之为单轴运动。图2IRB120机器人的关节轴2.线性运动机器人的线性运动是指安装在机器人第六轴法兰盘上工具的TCP在空间中作线性运动。器黏融邂證姒出了可用蝴缺蟹持单击"新建”菜单命令组，创建一个新的空工作站。3.重定位运动机器人的重定位运动是指机器人第六轴法兰盘上的工具TCP点在空间中绕着坐标轴旋转的运动，也可以理解为机器人绕着工具TCP点作姿态调整的运动。3.3.2RobotStudio中的建模功能当使用RobotStudio进行机器人的仿真验证时，如节拍、到达能力等，如果对周边模型要求不是非常细致的表述时，可以用简单的等同实际大小的基本模型进行代替，从而节约仿真验证的时间。如果需要精细的3D模型，可以通过第三方的建模软件进行建模，并通过*8上格式导入到RobotStudio中来完成建模布局的工作。1.使用RobotStudio建模功能进行3D模型的创建葩厉真控制周口RAPIDAdd-Ins•:斗：护■:w鷲自蹩*拦艸餐您一占的圈；,:釋■浑酒權｛件，中杠开它。'Qk:诅件寻AR何谏铮WW创淫7恭®w表面曲炭©物曲弄旳狷边界由从点生成边界CSCDo=2.在“建模”功能选项卡中，单击"创建”组中的"固体”菜单，选择“矩形体"。F载RobotStudioE.61可见輕”适►訥►1.在刚创建的对象上单击右键，在弹出的快捷菜单中可以进行颜色、移动、显示等相关的设定。包楚标迅剪切Ctrl-X复制ctn-c寻出几何依”复制方冋可兀AA-rtr俚存为库丈件2.在对象设置完成后，单击"导出几何体"，就可以将对象进行保存。3.4任务实施3.4.1单轴运动的手动操纵电源总开关急停开关通电\复位机器人状态1.将控制柜上机器人状态钥匙切换到中间的手动限速状态。2.手或SvztalLQDfEC»-lCEi沖装站Jfc同巳停止［速变10MJ在状态栏中，确认机器人的状态已切换为“手动”AIIIIsyztaiisoJEcari
