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第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛技术报告学校：华北电力大学（保定）队伍名称：睿智参赛队员：刘廉隅郭丽君汪志佳带队教师：林永君关于技术报告和研究论文使用授权的说明i本人完全了解第一届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。参赛队员签名：带队教师签名：日期：基于MC9S12DG128微控制器智能汽车设计ii林永君，刘廉隅，郭丽君，汪志佳（华北电力大学自动化系，保定071003）文摘本设计采用飞思卡尔16位微控制器MC9S12DG128作为小车模型的核心控制单元，路面黑线检测使用反射式红外光电传感器，车速检测使用断续式光电开关通过接收管接收光的频率时时计算小车速度，利用PWM技术动态控制舵机转角以及电动机的转速。采用PID控制思想，用单片机C语言编程，智能化控制使小车沿黑线行走。通过仿真以及实验检测，PID控制思想可以对小车进行较好的控制，使其快速、平稳的沿黑线行驶。关键词：微控制器；传感器；智能控制；汽车模型；PIDIntelligentcardesignbasedonMC9S12DG128microcontrollerLinyongjunLiulianyuGuolijunWangzhijia(NorthChinaElectricUniversityAutomationDepartment,Baoding071003)Abstract：Thisdesignusesfreescale16-bitmicrocontrollerMC9S12DG128tobethecarmodel’scorecontrolunit.Thedetectingoftheblacklineontheroad’ssurfaceusereflectiveinfraredphotoelectricsensors.Thedetectingofvehicle’sspeedusesoff-and-onlikephotoelectricswitch,andcalculatesthecar’sspeedeverandagainbyreceivinglightfrequencywiththereceivingcells,andusesthePWMtechnologydynamiccontrolsactuator’scorneraswellastherotationalspeedofthemotor.UsestheideaofthePIDcontrol,withCprogramminginthesinglechipmicrocomputer,theintellectualizedcontrolcausesthecartorunalongtheblackline.Throughthesimulationaswellastheexperimentexamination,thePIDcontrolmaycarryonabettercontroltothecar,andmakeitrunalongtheblacklinefastandsteadily.Keyword：Microcontroller;Sensor;Intelligentcontrol;Carmodel;PID目录第一章引言.............................................1iii第二章智能汽车方案的选择与论证..............................22.1电动机驱动调速模块....................................................................................22.2舵机驱动模块................................................................................................22.3路面黑线探测模块........................................................................................22.4车轮测速模块................................................................................................32.5控制模块........................................................................................................32.6电源................................................................................................................4小结........................................................................................................................4第三章系统的具体设计与实现.................................63.1系统的硬件设计............................................................................................63.1.1电动机PWM驱动模块的电路设计与实现..........................................63.1.2路面黑线检测模块的电路设计与实现...........................................63.1.3车速检测模块的设计与实现.............................................................73.1.4舵机驱动模块的设计与实现.................