第３５卷第５期哈尔滨工程大学学报Ｖｏｌ．３５№．５２０１４年５月ＪｏｕｒｎａｌｏｆＨａｒｂｉｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙＭａｙ２０１４类人型五指手构型的优化设计樊绍巍１，陈川１，姜力１，曾博１，刘宏１，邱景辉２（１．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，黑龙江哈尔滨１５０００１；２．哈尔滨工业大学电子与信息工程学院，黑龙江哈尔滨１５０００１）摘要：针对人手抓握多点接触的特点，提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。首先根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数，并通过Ｊ判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。其次引入范数域宽作为参数优化性能指标，采用区间迭代算法实现在满足形封闭前提下的五指手构型的可行区间最大化。最后以球形抓取为例，优化出了拇指指骨长度等５个重要参数的最佳设计结果，抓取仿真试验结果表明，优化后的参数范数域宽至少提高１７％，显著提升了五指手稳定抓取的能力。关键词：球形抓取；圆柱形抓取；形封闭；可行区间最大化ｄｏｉ：１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０１０５０网络出版地址：ｈｔｔｐ：／／ｗｗｗ．ｃｎｋｉ．ｎｅｔ／ｋｃｍｓ／ｄｏｉ／１０．３９６９／ｊ．ｉｓｓｎ．１００６⁃７０４３．２０１３０１０５０．ｈｔｍｌ中图分类号：ＴＰ２４１．３文献标志码：Ａ文章编号：１００６⁃７０４３（２０１４）０５⁃０５１７⁃０６Ｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｄｅｓｉｇｎｆｏｒｔｈｅｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｈａｎｄＦＡＮＳｈａｏｗｅｉ１，ＣＨＥＮＣｈｕａｎ１，ＪＩＡＮＧＬｉ１，ＺＥＮＧＢｏ１，ＬＩＵＨｏｎｇ１，ＱＩＵＪｉｎｇｈｕｉ２（１．ＳｔａｔｅＫｅｙＬａｂｏｒａｔｏｒｙｏｆＲｏｂｏｔｉｃｓａｎｄＳｙｓｔｅｍ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ；２．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃｓａｎｄＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＨａｒｂｉｎＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，Ｈａｒｂｉｎ１５０００１，Ｃｈｉｎａ）Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｄｅｓｉｇｎｍｅｔｈｏｄｆｏｒｔｈｅｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｈａｎｄｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｆｏｒｍｃｌｏｓｕｒｅｔｈｅｏｒｙ，ｃｏｎｓｉｄｅｒｉｎｇｔｈｅｍｕｌｔｉ⁃ｐｏｉｎｔｃｏｎｔａｃｔｇｒａｓｐｉｎｇｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆｔｈｅｈｕｍａｎｈａｎｄ．Ｆｉｒｓｔｌｙ，ｔｈｅｎｅｃｅｓｓａ⁃ｒｙｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｃｏｎｆｉｇｕｒａｔｉｏｎｏｐｔｉｍｉｚｅｄｄｅｓｉｇｎｎｅｅｄｔｏｂｅｃｏｎｆｉｒｍｅｄａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｓｇｒａｓｐｉｎｇｍｏｖｅｍｅｎｔｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｓ．Ａｎｄｔｈｅｎａｆｏｒｍ⁃ｃｌｏｓｕｒｅｓｔａｔｕｓｉｓｃａｌｃｕｌａｔｅｄｗｉｔｈｔｈｅＪｄｉｓｃｒｉｍｉｎａｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｆｏｒｂｏｔｈｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｇｒａｓｐａｎｄｔｈｅｃｙｌｉｎｄｒｉｃａｌｇｒａｓｐ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ａｎｉｎｔｅｒｖａｌｉｔｅｒａｔｉｖｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｗａｓｕｓｅｄｔｏａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｆｅａｓｉｂｌｅｉｎｔｅｒｖａｌｍａｘｉｍｉｚａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｐａｒａｍｅｔｅｒｓｆｏｒｔｈｅｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｓｏｎｔｈｅｐｒｅｍｉｓｅｏｆｆｏｒｍｃｌｏｓｕｒｅ，ｗｉｔｈｔｈｅｎｏｒｍｄｏｍａｉｎｗｉｄｔｈｂｅｉｎｇｉｔｓｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｐｔｉｍｉｚａｔｉｏｎｐｅｒｆｏｒｍａｎｃｅｉｎｄｉｃａｔｏｒ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ｔｈｅｂｅｓｔｄｅｓｉｇｎｒｅｓｕｌｔｏｆｔｈｅｍｏｓｔｉｍｐｏｒｔａｎｔ５ｐａｒａｍｅｔｅｒｓｏｆｔｈｅｆｉｖｅ⁃ｆｉｎｇｅｒｈａｎｄｗａｓｏｂｔａｉｎｅｄｆｒｏｍａｎｅｘａｍｐｌｅｏｆｔｈｅｓｐｈｅｒｉｃａｌｇ...
