运动控制系统大作业1/9直流PWM双闭环调速系统，基本数据如下：（1）直流电机：额定功率185W，额定电枢电压220VDC，额定电枢电流1.25A，励磁电压220VDC，励磁电流0.16A，额定转速1500rpm，额定转矩12000g·cm，允许过载倍数1.2；（2）PWM变换器：占空比15%-85%；（3）时间常数：电磁时间常数10ms,机电时间常数87ms；（4）控制器的最大输入/输出电压均不超过3V设计要求：（1）静态指标,转速/电流无静差；（2）动态指标，电流超调不超过5%；空载启动到额定转速时的转速超调不超过10%。请完成转速调节器、电流调节器的设计、理论仿真和调试。1.双闭环调速系统的结构图直流双闭环调速系统的结构图如图所示，转速调节器与电流调节器串极联结，转速调节器的输出作为电流调节器的输入，再用电流调节器的输出去控制PWM装置。其中脉宽调制变换器的作用是：用脉冲宽度调制的方法，把恒定的直流电源电压调制成频率一定、宽度可变的脉冲电压序列，从而可以改变平均输出电压的大小，以调节电机转速，达到设计要求。双闭环调速系统的结构图2.电路设计H桥式可逆直流脉宽调速系统主电路的如图所示。PWM逆变器的直流电源由C滤波，以获得恒定的直交流电网经不控的二极管整流器产生，并采用大电容0U。由于直流电源靠二极管整流器供电，不可能回馈电能，电动机制动流电压s时只好对滤波电容充电，这时电容器两端电压升高称作“泵升电压”。为了限制泵升电压，用镇流电阻Rz消耗掉这些能量，在泵升电压达到允许值时接通VTz。2/9H桥式直流脉宽调速系统主电路四单元IGBT模块型号：20MT120UF主要参数如下：*U3.05VIkW9UP0.=100=1200V=16ACTc)CE(satCERCMCN2.1给定基准电源此电路用于产生±15V电压作为转速给定电压以及基准电压，如图所示：给定基准电源电路2.2双闭环调节器电路设计为了实现闭环控制，必须对被控量进行采样，然后与给定值比较，决定调节器的输出，反馈的关键是对被控量进行采样与测量。2.2.1电流调节器由于电流检测中常常含有交流分量，为使其不影响调节器的输入，需加低通滤波。此滤波环节传递函数可用一阶惯性环节表示，由初始条件知滤波时间常数T0.001s，以滤平电流检测信号为准。为了平衡反馈信号的延迟，在给定通道oi上加入同样的给定滤波环节，使二者在时间上配合恰当。3/9图2-3含给定滤波与反馈滤波的PI型电流调节器2.2.2转速调节器由测速发电机得到的转速反馈电压含有换向纹波，因此也需要滤波，由初始T0.005s。根据和电流环一样的原理，在转速给定通道条件知滤波时间常数on上也加入相同时间常数的给定滤波环节。3.调节器的参数整定本设计为双闭环直流调速系统电路基本数据如下T0.001s；1)电磁时间常数lT0.087s；2)机电时间常数m3)触发整流环节的允许过载倍数λ=1.2；设计指标：1)静态指标：无静差；%5%；空载起动到额定转速时的转速超调量动态指标：电流超调量2)i%10%。n计算反馈关键参数：Ct=T/Ia=0.9408Ce=Ct/9.55=0.0985V.min/rnN=(UN-IN*R)/CeR=57.78Ωα=Unm/nN=0.002V/(r/min)β=Uim/Idm=2V/A4/93.1电流环的设计1）确定时间常数PWM装置滞后时间常数：Ts=0.0017s。电流滤波时间常数:。s.002T0oiT=0.0017+0.002=0.0037s(和一般都比小得多,可以当作小惯性群近似地TTTlsoi看作是一个惯性环节)。2）选择电流调节器结构可按典型Ⅰ型设计电流调节器。电流环控制对象是双惯性型的,所以把电流调节器设计成PI型的，其传递函数为s1iKW)(siACRsiK——电流调节器的比例系数；——电流调节器的超前时间常数。式中τii3）选择电流调节器的参数5%，故要求ACR超前时间常数；改电流环开环时间增益:s.01T0iliKT0.5，因此应取Ii0.50.51sK1135.IT0.0037i于是，ACR的比例系数为:R0.01*57.78iKK135.10.76IiK51.32s）校验近似条件4:电流环截止频率1sK1135.Ici（1）晶闸管装置传递函数近似条件：1ciT3s即111＞.1s196ciT30.3001s满足近似条件；（2）忽略反电动势对电流环影响的条件：5/91,3ciTTlm即111371s3101.ci01..0870TT0lm满足近似条件；（3）小时间常数近似处理条件：11ci3TTois即11111s.7180ciTT30.001730.002ois满足近似条件。5）计算调节器电阻和电容R20k，各电阻和电容值计算如下调节器输入电阻...
