工业机器人技术课后题答案VIP专享VIP免费

........参考.资料第一章课后习题：3、说明工业机器人的基本组成及各部分之间的关系。答：工业机器人由三大部分六个子系统组成。三大部分是机械部分、传感部分和控制部分。六个子系统是驱动系统、机械结构系统、感受系统、机器人－环境交互系统、人机交互系统和控制系统。各部分之间的关系可由下图表明：4、简述工业机器人各参数的定义：自由度、重复定位精度、工作范围、工作速度、承载能力。答：自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目,不应包括手爪(末端操作器)的开合自由度。重复定位精度是指机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力,可以用标准偏差这个统计量来表示,它是衡量一列误差值的密集度(即重复度)。工作范围是指机器人手臂末端或手腕中心所能到达的所有点的集合,也叫工作区域。工作速度一般指工作时的最大稳定速度。承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最........参考.资料大质量。承载能力不仅指负载,而且还包括了机器人末端操作器的质量。第二章课后习题：1、答：工业上的机器人的手一般称之为末端操作器,它是机器人直接用于抓取和握紧(吸附)专用工具(如喷枪、扳手、焊具、喷头等)进行操作的部件。具有模仿人手动作的功能,并安装于机器人手臂的前端。大致可分为以下几类:(1)夹钳式取料手；(2)吸附式取料手；(3)专用操作器及转换器；(4)仿生多指灵巧手。4、答：R关节是一种翻转(Roll)关节。B关节是一种折曲(Bend)关节。Y关节是一种偏转(Yaw)关节。具有俯仰、偏转和翻转运动,即RPY运动。5、答：行走机构分为固定轨迹式和无固定轨迹式。无固定轨迹式又分为与地面连续接触（包括轮式和履带式）和与地面间断接触（步行式）。轮式在平地上行驶比较方便，履带式可以在泥泞道路上和沙漠中行驶。步行式有很大的适应性,尤其在有障碍物的通道(如管道、台阶或楼梯)上或很难接近的工作场地更有优越性。第三章课后习题：........参考.资料1、点矢量v为]00.3000.2000.10[T，相对参考系作如下齐次坐标变换：A=10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0写出变换后点矢量v的表达式，并说明是什么性质的变换，写出旋转算子Rot及平移算子Trans。解：v，=Av=10000.9000.1000.0000.00.3000.0866.0500.00.11000.0500.0866.0100.3000.2000.10=13932.1966.9属于复合变换：旋转算子Rot（Z，）=1000010000866.05.0005.0866.0平移算子Trans（11.0，-3.0，9.0）=10000.91000.30100.110012、有一旋转变换，先绕固定坐标系Z0轴转，再绕其X0轴转，最后绕其Y0轴转，试求该齐次坐标变换矩阵。解：齐次坐标变换矩阵R=Rot(Y，）Rot（X，）Rot(Z，）=1000010000707.0707.000707.0707.010000866.05.0005.0866.000001100005.00866.000100866.005.0=........参考.资料10000433.0436.0436.005.0612.0612.00750.0047.0660.03、坐标系{B}起初与固定坐标系{O}相重合，现坐标系{B}绕ZB旋转，然后绕旋转后的动坐标系的XB轴旋转，试写出该坐标系{B}的起始矩阵表达式和最后矩阵表达式。解：起始矩阵：B=O=1000010000100001最后矩阵：B′=Rot(Z，）Rot（X，）=10000707.0707.000612.0612.05.000353.0866.04、如题图所示的二自由度平面机械手，关节1为转动关节，关节变量为θ1；关节2为移动关节，关节变量为d2。试：（1）建立关节坐标系，并写出该机械手的运动方程式。（2）按下列关节变量参数求出手部中心的位置值。解：建立如图所示的坐标系θ1d2/m0.500.801.000.70........参考.资料参数和关节变量连杆连杆转角θ连杆扭角α连杆长度а连杆距离d1θ1000200d201000010000cossin00sincos),(111111ZRotA100001000010001)0,0,(222ddTransA机械手的运动方程式：212AAT10000100sin0cossincos0sincos12111211dd当θ1，d2=0.5时：手部中心位置值1000010000105.0001B........参考.资料当θ1，d2=0.8时手部中心位置值100001004.00866.05.0433.005.0866.0B当θ1，d2=1.0时手部中心位置值10000100866.005.0866.05.00866.05.0B当θ1，d2=0.7时手部中心位置值100001007.00010010B6、题6图所示为一个二自由度的机械手，两连杆长度均为1m，试建立各杆件坐标系，求出1A，2A及该机械手...