构件数n为7,低副p为9,高副pn为1,局部自由度为1,虚约束为0
E处为局部自由度,C处为复合铰链
F=3n-2p-pn=3*7-2*9-1=2（与原动件数目一致,运动确定）2
B处有复合铰链，有2个转动副
无局部自由度
B点左侧所有构件和运动副带入的约束为虚约束，属于与运动无关的对称部分
n=5,PL=7,PH=0,F=3n-2PL-PH=3×5-2×7-1×0=1
运动链有确定运动，因为原动件数=自由度数
A处为复合铰链，因为有3个构件在此处组成成转动副，所以应算2个转动副
B处为局部自由度，假设将滚子同构件CB固结
n=6,PL=8,PH=1,F=3n-2PL-PH=3×6-2×8-1=1
运动链有确定运动，因为原动件数=自由度数
没有复合铰链、局部自由度、虚约束
n=4,PL=5,PH=1,F=3n-2PL-PH=3×4-2×5-1=1
运动链有确定运动，因为原动件数=自由度数
计算自由度：n=4,PL=6,PH=0,F=3n-2PL-PH=3×4-2×6-1×0=0，运动链不能动
修改参考方案如图所示
F处为复合铰链，因为有3个构件在此处组成成转动副，所以应算2个转动副
B处为局部自由度，假设将滚子同构件CB固结
移动副M、N中有一个为虚约束，属于两构件在多处组成运动副
n=7,PL=9,PH=1,F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2
运动链没有确定运动，因为原动件数
