装卸工业机械手伺服系统设计第一章绪论1.1毕业设计的背景和意义1.2国内外现状分析1.3机械手控制方式分类1.4机械手驱动系统的分类1.5本课题的研究方法和主要内容及章节安排1.5.1研究方法和主要内容1.5.2具体章节安排第二章总体方案确定2.1气动机械手工作原理2.2总体方案论证2.2.1机械手手臂结构方案设计2.2.2机械手驱动方案设计2.2.3机械手控制方案设计2.2.4机械手主要参数2.2.5机械手的技术参数列表第三章装卸工业机械手伺服系统硬件设计3.1动作工况与分析3.2机械手各部分结构设计3.2.1机械手底座的设计3.2.2立柱结构的设计3.2.3轴承的选择3.2.4上轴承座的选择3.2.5下轴承座的选择3.2.6大臂的结构设计3.2.7小臂的结构设计3.2.8气爪的结构设计3.2.9手部夹紧气缸设计计算3.2.10升降气缸设计计算3.2.11伸缩气缸设计计算3.2.12回转气缸设计计算第四章气动部分的设计第五章装卸工业机械手软件部分的设计5.1电磁铁动作顺序5.2I/O分配5.3PLC控制梯形图5.4PLC控制程序指令结论致谢第一章绪论1.1毕业设计的背景和意义在长久的社会发展历程中，大众为为了从繁重的生产工作中脱离出来，设计了大量在生活中帮助民众的工具。当代设备的发展始终和自动化有非常紧密的联系。相关机器人的出现在发展中是大众科技的展现。在1958年美国联合控制企业设计出全球首个机器人之后，到现在此类机器人科技逐渐使用在机械、电子、化工、汽车等行业。伴随设施、计算机、自动化等科技的全面扩展，工业机器人分析最近一段时间得到显著的成就。在经济发展水平高的国家，此类机器人技科技发展更加完善，其身为全新的标准设备逐渐在全球范畴内得到全面发展。尤其是在汽车与电子制造产业的普及，其运作需要依靠工业机器人的使用。此类机器人逐渐转变成当代制造业自动化的关键要求。最近一段时间，特别是移动机械手臂系统的持续发展，为危险品等产品的妥善处理准备了全新的方向。机械手臂是近期成果非常显著的技术含量很高的自动化生产设施。其是工业机器人的关键部分。主要特征就是利用编程来开展多种预期工作，在构造以及功能上具备与机器不同的优势，突出展现了人的智能和适应性。此类作业的精准性和多种环境中开展运作的实力，逐渐在国家经济发展中展现出良好的现实效果。伴随工业自动化进程的加快，现在逐渐展现出数控加工中心，其在降低人工劳动强度的时候，也进一步提升了工作效率。然而，在数控制造中普遍的流程，例如上下料流程，一般依旧需要使用人工管理或者之前的继电器管控的半自动化设备。人工非常浪费时间以及精力且效率并不高;但是之前的继电器控制由于设计繁杂，需要大量的继电器，接线也非常复杂，在现实制造中会受到振动影响，此外出现可靠性不高、问题多、维修艰难等现实问题。机械手臂是可以开展自动化定位管控且依照需求编写程序的功能众多的设备，其具备众多自由度，可用来运送物品且在各个环境中正常运作。其一般由控制系统、驱动一传动机构、执行机构、智能系统和远程诊断监控系统等部分组成。此科技牵连的科目非常宽泛，此处涵盖:机械学、力学、电气科技、传感器科技等众多部分，是牵连众多科目的整体科技。在日常工作中机械手臂的使用可以提升制造的工作效率以及自动化实力;可全面降低工作强度、此外确保产品综合品质、完成安全生产;其在日常制造中可以取代人工承担部分简单、反复以及沉重的长期工作，或者是具备高风险的工作，比如在冲压、压力铸造、热处理、焊接、涂装或者单纯的流程中，和在对易碎品等的运输中，或者是对人体健康不利的产品运输或工艺操作，和交通产业、轻工业等日常生产行业中得到全面使用。另外，在近期国内全新的部分行业，比如:半导体行业，太阳能行业。前者的重点就是晶圆片制造，此产品的特征就是高洁净度，对于外部环境的的标准非常严苛，不能出现一点点污染，所以在运送的时候需要减少运人工操作，此外晶圆片是易碎品，在运送的时候损坏率都高，要准备稳定、定位精准度高的运送模式，采取机械手臂可以减少污染确保稳定的运作，全面达到晶圆片制造的相关标准。另外，在太阳能行业中的硅片制造也在遭遇相同的问题，此外在制造的时候可以采用机械手臂开展搬运工作...
