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任务及要求 21
1 任务 22
系统设计方案 22
1 小车循迹原理 22
2 控制系统总体设计 23
系统方案 33
1 寻迹传感器模块 33
1 红外传感器 ST188 简介 33
2 比较器 LM324 简介 43
3 具体电路 43
4 传感器安装 53
2 控制器模块 63
3 电源模块 63
4 电机及驱动模块 73
1 电机 73
2 驱动 83
5 自动循迹小车总体设计 93
1 总体电路图 93
2 系统总体说明 114
软件设计 114
1PWM 控制 114
2 总体软件流程图 124
3 小车循迹流程图 124
4 中断程序流程图 134
5 单片机测序 145
参考资料 17Ij动循迹小车3Ij 动循迹小车21
任务及要求1・］任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶
系统方案方框图如图1-1所示
Ij动循迹小车34Ij动循迹小车123456
图 3-4 集（同Ij动循迹小车53
4 传感器安装在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设 4 个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性
这 4 个红外探头的具体位置如图 3-6 所示
图中循迹传感器全部在一条直线上
其中 XI 与 Y1 为第一级方向控制传感器,X2 与Y2 为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度
小车前进时，始终保持（如图 3-6 中所示的行走轨迹黑线）在 XI 和 Y1 这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信号送给小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正
若小车回到了轨道上，即 4 个探
