目录 0摘要：11. 任务及要求 21.1 任务 22. 系统设计方案 22. 1 小车循迹原理 22. 2 控制系统总体设计 23. 系统方案 33.1 寻迹传感器模块 33. 1.1 红外传感器 ST188 简介 33. 1.2 比较器 LM324 简介 43. 1.3 具体电路 43.1.4 传感器安装 53. 2 控制器模块 63.3 电源模块 63. 4 电机及驱动模块 73.4.1 电机 73.4.2 驱动 83.5 自动循迹小车总体设计 93.5.1 总体电路图 93.5.2 系统总体说明 114. 软件设计 114. 1PWM 控制 114.2 总体软件流程图 124. 3 小车循迹流程图 124. 4 中断程序流程图 134. 5 单片机测序 145.参考资料 17Ij动循迹小车3Ij 动循迹小车21. 任务及要求1・］任务设计一个基于直流电机的自动寻迹小车，使小车能够自动检测地面黑色轨迹，并沿着黑色车轨迹行驶。系统方案方框图如图1-1所示。Ij动循迹小车34Ij动循迹小车123456?图 3-4 集（同Ij动循迹小车53.1.4 传感器安装在小车具体的循迹行走过程中，为了能精确测定黑线位置并确定小车行走的方向，需要同时在底盘装设 4 个红外探测头，进行两级方向纠正控制，提高其循迹的可靠性。这 4 个红外探头的具体位置如图 3-6 所示。图中循迹传感器全部在一条直线上。其中 XI 与 Y1 为第一级方向控制传感器,X2 与Y2 为第二级方向控制传感器，并且黑线同一边的两个传感器之间的宽度不得大于黑线的宽度。小车前进时，始终保持（如图 3-6 中所示的行走轨迹黑线）在 XI 和 Y1 这两个第一级传感器之间，当小车偏离黑线时，第一级传感器就能检测到黑线，把检测的信号送给小车的处理、控制系统，控制系统发出信号对小车轨迹予以纠正。若小车回到了轨道上，即 4 个探测器都只检测到白纸，则小车会继续行走；若小车由于惯性过大依旧偏离轨道，越出了第一级两个探测器的探测范围，6Ij动循迹小车►XTAL1P0.0/AD0XTAL2P0.1/AD1P0.2/AD2P0.3/AD3RSTP0.4/AD4P0.5/AD5P0.6/AD6P0.7/AD7PSENP20/A8P21/A9P2.2/A10P2.3ZA11ALEP2.4/A12EA"P2.5/A13P10P2.6/A14P2.7/A15P3Q/RXDP11P3.1/TXDP12P3.2ZINT0P13P33INTIP14P3.4
