天 津 大 学毕 业 设 计中 文 题 目 ： 物 料 搬 运 机 器 人 手 部 系 统的 设 计 英 文 题 目 ： Material handling system design robot Hand department学 生 姓 名 系 别 机 电 专 业 班 级 2 指 导 教 成 绩 评 定 2010 年 6 月目 录1 引言..........................................................11.1 机器人概述.............................................11.2 机器人的研究历史及现状......................11.3 机器人的发展趋势.................................22 手部的设计与计算...................................32.1 手部的设计.............................................32.2 驱动方式................................................32.3 手部夹紧力的计算.................................52.4 弹簧的计算[6].............................................52.5 手部电机选择原则【 7】 ............................72.5.1 一般执行电机的选择原则....................72.5.2 电机的选用...........................................82.6 手部电机参数计算.................................92.7 电机转速与夹紧力速度几何关系的确定.103 手臂的设计与计算.................................103.1 手臂结构设计.......................................103.2 手部质量计算.......................................113.2.1 爪子的质量计算.................................113.2.2 手部外壳质量计算..............................113.2.3 手部主轴的质量计算..........................123.2.4 其它部件的质量估算..........................123.3 手臂计算及电机选择............................134 结 论......................................................14【参 考 文 献】.......................................15致 谢........................................................16附录1 ：英文文献.......................................17附录2 ：英文文献翻译...............................20摘 要在当今大规模制造业中，企业为提高生产效率，保障产品质量，普遍重视生产过程的自动化程度，工业机器人作为自动化生产线上的重要成员，逐渐被企业所认同并采用。工业机器人的技术水平与应...
