基于目标位姿的油茶果采摘机器人抓取研究一、前言油茶是我国特有的一种可食用油料树种，有两千多年的栽培和利用历史。油茶籽的含油量高达30%以上，其经过加工而成的茶油是一种营养高、品质好的天然绿色食用油，有“东方橄榄油”和“油中软黄金”的美誉[1]。茶油中含有高达80%以上组成同橄榄油极为相似的油酸，长期食用有助于防治血管硬化、高血压等疾病，故其与油棕、油橄榄、椰子一起被誉为世界四大木本食用油料[1-2]。油茶的经济价值非常高，茶油既是保健绿色的食用油，也是难得的优良工业用油，从中可提取油酸及其它酯类、增香剂、涂料、润滑油等产品，还可以用其深度研发多种保健品、药用品[3-5]。油茶籽中含有13%~18%的茶皂素，具有抗渗、消炎、镇痛、灭菌杀虫等生理作用，所以广泛应用于发泡剂、乳化剂、防腐剂、洗涤剂、杀虫剂等医药产品的生产中[3]。油茶鲜果可以说是全身是宝，油茶籽榨油后得到的油茶籽粕在经过脱毒处理后同样具有很高的营养价值，可作为优质饲料的蛋白源。而油茶鲜果果壳中含有丰富的多缩戊糖、纤维素和木质素，故其是生产糠醛、木糖的理想原材料。总之油茶的产业链很长，然而当前油茶的前加工技术十分落后，严重影响和制约油茶产业的发产，所以此项研究意义重大。据统计，目前，在我国油茶的种植面积已经超过300万公顷，油茶籽的年产量也早已突破100万吨，而年产茶油更是高达26万吨之多，每年油茶的产值超过110亿元，种植油茶树已成为很多农民重要的致富手段。在我国的长江流域及其以南的14个省（市、区）都有种植油茶，其中又以湖南、江西、广西三省为主要的油茶种植区，这三个省的种植面积占到全国总种植面积的75%以上。湖南省是我国油茶的主产区，种植面积和年产量均列全国第一，全省现有的油茶林面积176万公顷，且还有306.7万多公顷山地适宜油茶的栽培，特别是近些年，新造了10万公顷良种油茶林,加上改造的46.7万公顷低产林,其产量和效益呈现递增的趋势[7]。现有油茶林经过提纯、复壮、嫁接和品改，每公顷产茶油可由原来的75公斤左右提高到750公斤以上。如果湖南实施66.7万公顷高产油茶林建设,按每公顷产450公斤计算，全省茶油年产量将达到30万吨。以油菜每公顷产油600公斤计算，相当于可置换出50万公顷耕地用来种植粮食，可为农民增收125亿元[8]。近年来，国家发展改革委员会、财政部、国家林业局三部委以发改农经2009[2851]号文联合印发了《全国油茶产业发展规划（2009-2020年）》。《规划》以改造现有低产林为重...
