运送铝活塞铸造毛坯件机械手设计摘要 在工业上，自动控制系统有着广泛的应用，如工业自动化机床控制，计算机系统，机器人等。而工业机器人是相对较新的电子设备，它正开始改变现代化工业面貌。实际的机器人由带有腕(或称为手臂)的主机身和机身端部的工具(通常是某些类型的夹持器)组成,同时也包括一个辅助动力系统。本设计为三自由度圆柱坐标型工业机器人，其工作方向为两个直线方向和一个旋转方向。在控制器的作用下，他执行将工件从一条流水线拿到另一条流水线这一简单动作。通过对其整个机械系统和控制系统的设计来实现。关键词 手臂；夹持器；工业机器人目录摘要............................................................................................................I第 1 章 绪论..............................................................................................11.1 工业机器人简介..............................................................................11.2 工业机器人的发展..........................................................................2第 2 章 工业机器人的总体设计..............................................................32.1 工业机器人的组成及各部分关系概述..........................................32.2 工业机器人的设计分析.................................................................32.2.1 设计要求...................................................................................32.2.2 总体方案拟定...........................................................................42.2.3 工业机器人主要技术性能参数...............................................4第 3 章 工业机器人的机械系统设计......................................................63.1 工业机器人的运动系统分析..........................................................63.1.1 机器人的运动概述...................................................................63.1.2 机器人的运动过程分析...........................................................73.2 工业机器人的执行机构设计..........................................................83.2.1 末端执行机构设计.....................................................
