完整介绍pid调试方法VIP免费

. . 1.1 衰减曲线法衰减曲线法是在总结临界比例带法基础上发展起来的，它是利用比例作用下产生的 4:1 衰减振荡 ( ψ =0.75) 过程时的调节器比例带 δs 及过程衰减周期sT ，据经验公式计算出调节器的各个参数。衰减曲线法的具体步骤是： (1)置调节器的积分时间iT →∞，微分时间dT →0，比例带为一稍大的值；将系统投入闭环运行。(2) 在系统处于稳定状态后作阶跃扰动试验，观察控制过程。如果过渡过程衰减率大于0.75 ，应逐步减小比例带值，并再次试验，直到过渡过程曲线出现4:1 的衰减过程。记录下4:1 的衰减振荡过程曲线，如图所示的曲线上求取ψ=0.75 时的振荡周期sT 结合此过程下的调节器比例带s ，按表计算出调节器的各个参数。表衰减曲线法计算公式4：1 衰减曲线法PID 参数整定经验公式调节规律调节器参数比例度 δ ，单位：％积分时间Ti ，单位： min微分时间Td，单位： minPδ s------PI1.2 × δ s0.5 × Ts---PID0.8 × δ s0.3 × Ts0.1 ×Ts10：1 衰减曲线法PID 参数整定经验公式调节规律调节器参数比例度 δ ，单位：％积分时间Ti ，单位： min微分时间 Td，单位： minPδ ss------PI1.2 ×δ ss2×Tr---. . PID0.8 ×δ ss1.2 ×Tr0.4 ×Tr图衰减曲线(3) 按计算结果设置好调节器的各个参数，作阶跃扰动试验， 观察调节过程，适当修改调节器参数，到满意为止。与临界比例带法一样， 衰减曲线法也是利用了比例作用下的调节过程。从表3-5 可以发现，对于 ψ =0.75 ，采用比例积分调节规律时相对于采用比例调节规律引入了积分作用，因此系统的稳定性将下降，为了仍然能得到ψ =0.75 的衰减. . 率，就需将s 放大 1.2 倍后作为比例积分调节器的比例带值。1.2 临界比例带法临界比例带法又称边界稳定法， 其要点是将调节器设置成纯比例作用，将系统投入自动运行并将比例带由大到小改变，直到系统产生等幅振荡为止。 这时控制系统处于边界稳定状态，记下此状态下的比例带值，即临界比例带K 以及振荡周期KT，然后根据经验公式计算出调节器的各个参数。可以看出临界比例带法无需知道对象的动态特性，直接在闭环系统中进行参数整定。临界比例带法的具体步骤是：(1) 将调节器的积分时间置于最大， 即iT →∞；置微分时间dT =0 ；置比例带于一个较大的值。(2) 将系统投入闭环运行，待系统稳定后逐渐减小比例带，直到系统进入等幅振荡状态。一般振荡持续4～5 个...