P ID 中比例积分微分的经验调节 PID 调 节 经验 Kp: 比例系数 ----- 比例带（比例度）P：输入偏差信号变化的相对值与输出信号变化的相对值之比的百分数表示 （比例系数的倒数） T：采样时间 Ti: 积分时间 Td: 微分时间 温度T: P=20~60%,Ti=180~600s,Td=3-180s 压力P: P=30~70%,Ti=24~180s, 液位L: P=20~80%,Ti=60~300s, 流量L: P=40~100%,Ti=6~60s。 （1）一般来说，在整定中，观察到曲线震荡很频繁，需把比例带增大以减少震荡；当曲线最大偏差大且趋于非周期过程时，需把比例带减少 （2）当曲线波动较大时，应增大积分时间；曲线偏离给定值后，长时间回不来，则需减小积分时间，以加快消除余差。 （3）如果曲线震荡的厉害，需把微分作用减到最小，或暂时不加微分；曲线最大偏差大而衰减慢，需把微分时间加长而加大作用 （4）比例带过小，积分时间过小或微分时间过大，都会产生周期性的激烈震荡。积分时间过小，震荡周期较长；比例带过小，震荡周期较短；微分时间过大，震荡周期最短 （5）比例带过大或积分时间过长，都会使过渡过程变化缓慢。比例带过大，曲线如不规则的波浪较大的偏离给定值。积分时间过长，曲线会通过非周期的不正常途径，慢慢回复到给定值。 注意：当积分时间过长或微分时间过大，超出允许的范围时，不管如果改变比例带，都是无法补救的 1. PID 调试步骤 没有一种控制算法比PID 调节规律更有效、更方便的了。现在一些时髦点的调节器基本源自 PID。甚至可以这样说：PID 调节器是其它控制调节算法的吗。 为什么PID 应用如此广泛、又长久不衰？ 因为PID 解决了自动控制理论所要解决的最基本问题，既系统的稳定性、快速性和准确性。调节PID 的参 数 ，可实 现在系统稳定的前 提 下 ，兼 顾 系统的带载 能 力和抗 扰 能 力 ，同 时，在 PID 调节器中 引 入 积分项 ，系统增 加了一个 零 积点，使之成 为一阶 或一阶 以上 的系统，这样系统阶 跃 响 应的稳态 误 差就 为零 。 由 于 自动控制系统被 控对 象 的千 差万 别 ，PID 的参 数 也 必 须 随 之 变化，以满足 系统的性能 要求 。这就 给使用者 带来 相 当的麻 烦 ，特 别 是对 初 学 者 。下 面 简 单介 绍 一下 调试PID 参 数 的一般 步骤： 1． 负 反 馈 自动控制理论也 被 称 为负 反 馈 控制理论。首 先 检 查 系统接 线，确定...
