实 验 报 告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目： PID 控制系统的Simulink 仿真分析 专业班级： 学 号： 姓 名： 指导教师： 日 期： 机械工程实验教学中心西安工程大学机械工程实验教学中心实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目 PID 控制系统的Simulink 仿真分析 实验日期： 专业班级： 学 号： 姓 名： 实验成绩： 指导教师： 批改日期： -1- 注：1、请实验学生及指导教师实验前做实验仪器设备使用登记； 2、请各位学生大致按照以下提纲撰写实验报告，可续页； 3、请指导教师按五分制（优、良、中、及格、不及格）给出报告成绩； 4、课程结束后，请将该实验报告上交机械工程实验教学中心存档。 一、实验目的和任务 1．掌握PID控制规律及控制器实现。 2．掌握用Simulink建立PID控制器及构建系统模型与仿真方法。 二、实验原理和方法 在模拟控制系统中，控制器中最常用的控制规律是 PID 控制。PID 控制器是一种线性控制器，它根据给定值与实际输出值构成控制偏差。PID 控制规律写成传递函数的形式为 sKsKiKsTsTKsUsEsGdpdip)11()()()( 式中，PK 为比例系数；iK 为积分系数；dK 为微分系数；ipiKKT 为积分时间常数；pddKKT 为微分时间常数；简单来说，PID 控制各校正环节的作用如下： （1）比例环节：成比例地反映控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，控制器立即产生控制作用，以减少偏差。 （2）积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无差度。积分作用的强弱取决于积分时间常数iT ，iT 越大，积分作用越弱，反之则越强。 （3）微分环节：反映偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减少调节时间。 三、实验使用仪器设备（名称、型号、技术参数等） 计算机、MATLAB软件 四、实验内容(步骤） 1、在 MATLAB 命令窗口中输入“simulink”进入仿真界面。 2、构建 PID 控制器：（1）新建 Simulink 模型窗口（选择“File/New/Model”）,在Simulink Library Browser 中将需要的模块拖动到新建的窗口中，根据 PID 控制器的传递函数构建出如下模型： 西安工程大学机械工程实验教学中心实验报告 课程名称： MATLAB 语言与控制系统仿真 实验项目 PID 控制系统的Simulink 仿真分析 实验日期： 专业班级： 学 号： 姓 名...
